同济大学李克平获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186446B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210678623.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法是由李克平;肖雪;陈怡立设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法，包括以下步骤：首先搭建基于深度离散网格结构的交通仿真环境，包括：确定仿真时间精度以及离散网格精度；交叉口空间离散化处理；定义交叉口空间网格属性；确定数据存储方式；构建车辆离散化映射与驱动模型、交通个体生成模型；之后分别建立交叉口博弈决策模型和轨迹规划模型，将博弈决策模型输出的博弈决策结果作为轨迹规划模型的先验输入和约束条件，将轨迹规划模型输出的轨迹规划和执行结果作为博弈决策模型的输入，由此构建出博弈交互决策‑轨迹规划的全链路仿真过程。与现有技术相比，本发明能够实现复杂环境的高精度模拟，真实地再现交通个体的不规则运动。
本发明授权一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散网格结构的交叉口全链路交通仿真方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、搭建基于深度离散网格结构的交通仿真环境，包括： 确定仿真时间精度以及离散网格精度； 交叉口空间离散化处理； 定义交叉口空间网格属性； 确定数据存储方式； 构建车辆离散化映射与驱动模型、交通个体生成模型； 所述仿真时间精度和离散网格精度具体为： ， ， 其中，为仿真时间精度，为离散网格精度，为交通个体相应的微观行为的最小速度，为交通个体相应的微观行为的最大速度，为交通个体一个仿真步长内至多前进的网格数，为交通个体前进一格至多需要的仿真步长数，为不含0的自然数集； S2、分别建立交叉口博弈决策模型和轨迹规划模型，将博弈决策模型输出的博弈决策结果作为轨迹规划模型的先验输入和约束条件，将轨迹规划模型输出的轨迹规划和执行结果作为博弈决策模型的输入，由此构建出博弈交互决策-轨迹规划的全链路仿真过程。
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