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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利点云数据处理方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115204245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110398647.4，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权点云数据处理方法、装置、电子设备是由孙笑;杨浩;蔡明宸;胡佳欣设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据处理方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云数据处理方法，属于计算机技术领域，有助于提高点云数据处理精确度。本申请实施例公开的点云数据处理方法，包括：确定目标物的点云数据的局部特征集合；基于预先构建的基元词典对所述局部特征集合中各局部特征进行词袋池化处理，确定所述点云数据的全局特征；将所述全局特征作为所述目标物的特征表达，输出至下游特征处理任务。本申请实施例公开的点云数据处理方法，通过对池化层进行改进，从而实现通过词袋池化处理来融合点云局部特征，不需要对局部特征压缩降维，避免了点云信息丢失，从而提高了点云数据处理精确度。

本发明授权点云数据处理方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括： 确定目标物的点云数据的局部特征集合； 基于预先构建的基元词典对所述局部特征集合中各局部特征进行词袋池化处理，确定所述点云数据的全局特征； 将所述全局特征作为所述目标物的特征表达，输出至下游特征处理任务； 所述基于预先构建的基元词典对所述局部特征集合中各局部特征进行词袋池化处理，确定所述点云数据的全局特征的步骤是通过预设点云处理模型的池化层执行的，所述池化层包括：基元词典，所述基元词典通过以下方法确定： 对所述预设点云处理模型中包括的所述基元词典中词典基元进行随机初始化； 基于点云样本训练所述预设点云处理模型，在训练所述预设点云处理模型的过程中，交替采用预设模型参数优化方法和预设词典参数优化方法对所述基元词典进行多轮次更新； 所述池化层的网络参数包括：相似度矩阵，所述交替采用预设模型参数优化方法和预设词典参数优化方法对所述基元词典进行多轮次更新，包括： 采用预设模型参数优化方法对所述预设点云处理模型的进行预设第一数量轮次模型参数迭代更新，其中，所述模型参数包括所述基元词典； 采用预设词典参数优化方法对所述基元词典进行一轮次基元词典更新； 依次迭代执行上述预设第一数量轮次模型参数迭代更新和一轮次基元词典更新，直至满足所述预设点云处理模型的训练终止条件；其中，所述采用预设词典参数优化方法对所述基元词典进行一轮次基元词典更新，包括： 通过所述相似度计算核函数基于所述相似度矩阵分别计算当前点云样本的局部特征集合中每个局部特征与最新一轮更新后的所述基元词典中每个词典基元的相似度权重；其中，所述相似度权重用于指示相应局部特征与相应词典基元的关系紧密度； 对于每个所述词典基元，基于各所述局部特征与该词典基元的归一化相似度权重对各所述局部特征进行加权累加，并通过加权累加得到的结果更新该词典基元的取值；其中，所述归一化相似度权重通过以下方法得到：相应所述局部特征与该词典基元的归一化相似度权重除以所有所述局部特征与该词典基元的相似度权重之和。

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