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龙图腾网获悉白犀牛智达(北京)科技有限公司申请的专利一种地面分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210883902.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种地面分割方法是由王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面分割方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种地面分割方法、装置、介质和电子设备。本公开利用了地面点最低原则，以历史平面模型作为参照，通过时序迭代的方式对地面进行分割，逐步提高分割的准确性和精度，避免了分割过程中目标平面模型的突变，导致车辆的智能系统出现危险性判断。同时，通过历史平面模型弥补当前分割无效带来的危险隐患，避免了单帧点云检测所带来的脆弱性，提高了检测的鲁棒性，使车辆的智能系统始终能够获得地面信息作为智能驾驶的依据，保证了车辆的安全性。

本发明授权一种地面分割方法在权利要求书中公布了：1.一种地面分割方法，其特征在于，包括： 获取预设坐标系下的任一当前地面网格和所述当前地面网格投影至水平面的当前投影格，其中，所述水平面形成于预设坐标系下的两个坐标轴，所述地面网格包含经过网格化处理后的当前帧点云中的点数据，所述地面网格属于多个数据网格之一，每个数据网格均包括点数据，且所有数据网格均能够投影至水平面上的当前投影格上，在所有数据网格中所述当前地面网格的网格坐标与所述当前投影格的距离最近； 基于所述当前投影格获取能够投影至所述当前投影格处的前N次历史平面模型，其中，N为正整数，所述前N次历史平面模型中的任一历史平面模型是基于历史帧点云的历史地面网格生成的，所述历史地面网格能够投影至所述水平面上的所述当前投影格处； 基于所述前N次历史平面模型之一辅助对所述当前地面网格中的点数据进行多次下抽样，获取每次迭代所需的多个抽样点数据； 基于所述前N次历史平面模型对每次迭代的多个抽样点数据进行评估，直至确定所述多个抽样点数据为满足预设评估条件的多个目标点数据； 基于所述多个目标点数据生成所述当前地面网格的当前目标平面模型； 所述基于所述前N次历史平面模型对每次迭代的多个抽样点数据进行评估，直至确定所述多个抽样点数据为满足预设评估条件的多个目标点数据，包括： 在每次迭代中，基于任一抽样点数据在N个历史平面模型中获得对应所述抽样点数据的N个历史点数据，其中，每个历史点数据的坐标与所述抽样点数据的坐标均能够投影至所述水平面上的同一坐标上； 对对应任一抽样点数据的N个历史点数据中的至少一个数据项进行归集，获取对应所述抽样点数据中对应数据项的参考数据； 基于任一数据项的所有参考数据对所有抽样点数据中对应数据项的抽样数据进行评估，在每次迭代中获得对应数据项的评估结果； 当本次迭代的评估结果满足预设评估条件时，确定本次迭代所获得的多个抽样点数据为满足预设评估条件的多个目标点数据，且终止迭代。

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