奥比中光科技集团股份有限公司孙瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉奥比中光科技集团股份有限公司申请的专利基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267825B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210724598.3，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法、装置及存储介质是由孙瑞;向绍成;王瑶;周宇;刘欣设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法、装置及存储介质，上述方法包括：判断TOF传感器是否位于扫地机的前端，若在前端，则按照混合曝光模式，获得不同曝光时长的数据以形成用于避障和导航的点云数据，否则，按照自动曝光模式，获取用于导航的点云数据。因此只需处理TOF传感器数据，通过设置TOF传感器不同的曝光模式就可以实现避障和导航，降低研发难度，提高数据处理速度和扫地机工作效率。
本发明授权基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于TOF传感器的扫地机避障和导航方法，所述扫地机包括至少两个TOF传感器，其特征在于，包括： 基于扫地机的行进方向，获得TOF传感器位于扫地机上的方位； 当TOF传感器位于扫地机的前端， 基于预设的混合曝光模式，分别获得所述TOF传感器在第一曝光时长下的第一曝光数据和第二曝光时长下的第二曝光数据，所述第一曝光时长小于所述第二曝光时长，所述第一曝光时长与所述第二曝光时长形成一个曝光周期； 融合所述第一曝光数据和第二曝光数据，获得反映近距空间和远距空间的第一点云数据； 基于所述第一点云数据，控制扫地机移动以实现避障和导航； 当TOF传感器位于扫地机的后端或侧端， 基于预设的自动曝光模式，获得所述TOF传感器的自动曝光数据； 基于所述自动曝光数据，获得反映远距空间的第二点云数据； 基于所述第二点云数据，控制扫地机移动以实现导航。
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