买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于二级Sigma点的UKF滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115355910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210955452.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于二级Sigma点的UKF滤波方法是由张海;王慧敏设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二级Sigma点的UKF滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二级Sigma点的UKF滤波算法，属于滤波算法领域；具体为：首先，选择弹道再入目标平面模型的状态估计均值为中心点，根据状态的估计方差，进行UT变换，得到2n+1个一级Sigma点；然后，以每个一级Sigma点为中心点，分别进行UT变换，并根据状态协方差矩阵Pzz,k+1自适应调节Sigma点集的散布范围，计算得到对应的2n+1个二级Sigma点集；最后，通过Sigma点集估计效果评估算法，使用标量化后的新息表征二级Sigma点集逼近于真实观测量的程度，并选择标量化新息最小的二级Sigma点集或一级Sigma点集作为估计精度最优的Sigma点集，用于计算卡尔曼增益，更新状态估计。本发明有更好的收敛速度与稳定性，且基于Sigma点集对称分布的特性，降低了一定的计算量，不影响滤波算法的估计效果。

本发明授权一种基于二级Sigma点的UKF滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二级Sigma点的UKF滤波方法，其特征在于，具体步骤为： 首先，选择弹道再入目标平面模型的状态估计均值为中心点，根据状态的估计方差，进行UT变换，得到2n+1个一级Sigma点，n为状态变量的维数； 然后，以每个一级Sigma点为中心点，分别进行UT变换，并根据方差自适应调节 Sigma点集的散布范围，计算得到对应的2n+1个二级Sigma点集； 具体过程为： 首先，以状态先验估计作为中心点，根据方差，计算一级Sigma点集： ，n为状态先验估计的维数，、为常数，Sigma点到中心点 的距离与相关，表示矩阵的第i列； 然后，以一级Sigma样本点，为UT变换的中心点，计算二级Sigma点 集，计算式表示如下所示： 表示尺度因子缩放系数，用于调节二级Sigma点的散布范围； 最后，通过简化计算的Sigma点集估计效果评估算法，使用标量化后的新息表征二级Sigma点集逼近于真实观测量的程度，并选择标量化新息最小的二级Sigma点集或一级Sigma点集作为估计精度最优的Sigma点集，用于计算卡尔曼增益，更新状态估计； 简化计算的Sigma点集估计效果评估算法，利用Sigma点的对称分布性进行分类，减少二级Sigma点集的数量，具体为： 首先，根据一级Sigma点扩展的方向进行分类，将扩展方向相同或相反的一级Sigma点集分为同一类，共分成n类，其中n表示系统的状态的维数； 每类一级Sigma点表示为： i表示状态变量的第i维； 然后，根据采集到的观测信息，计算三类一级Sigma点的中心点距离系统真实状态的程度，选择最接近真值的一级Sigma点为中心点，经UT变换后扩展为n个二级Sigma点集，计算n个二级Sigma点集转化为标量后的观测变量的新息；根据转化为标量后的观测变量的新息，自适应选择估计精度最好的Sigma点集； 所述观测的信息为雷达测量的角度与模长，新息标量化算法计算角度与模长的乘积， 得到单位为长度的标量化的观测新息； 选择最接近真值的一级Sigma点为中心点公式如下： 是观测信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。