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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210994360.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统及方法是由孙军华;王睿;辛佳雯;谢艳霞设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统及方法在说明书摘要公布了：基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统及方法，包括：移动式检测机器人，规划移动、停留路径，搭载双目视觉立体传感器并控制其采集航空发动机包含螺栓部位的多曝光图像序列；基于注意力机制的关键点检测模型，利用边界框检测分支获取图像中螺栓的位置信息，构成空间注意力，再通过关键点检测分支检测注意力增强区域的关键点，与标准对比判断螺栓是否出现脱落、漏装；基于双目视觉的螺栓长度计算模块，对关键点进行匹配、筛选以获得检测点对，再对检测点对进行三维重构，计算螺栓长度，从而判断螺栓是否存在断裂、错装缺陷。本发明实现了航空发动机螺栓二维、三维多种缺陷的智能检测，可以用来辅助人工检修，大大提高了工作效率。

本发明授权基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点检测的航空发动机螺栓缺陷智能检测系统，其特征在于：包括双目立体视觉传感器模块、移动式检测机器人模块、螺栓关键点检测模块、螺栓二维缺陷检测模块、螺栓长度计算模块、螺栓三维缺陷检测模块； 所述双目立体视觉传感器模块包括两个工业相机； 所述移动式检测机器人模块，首先在机器人上安装双目立体视觉传感器，再根据航空发动机的外形特征规划机器人的移动路径，并在包含螺栓部位处设置停留位点，在到达停留位点时，通过机器人控制双目立体传感器来采集多曝光图像序列； 所述螺栓关键点检测模块是基于注意力机制的螺栓关键点检测模块，包括螺栓边界框检测分支和螺栓关键点检测分支； 所述螺栓二维缺陷检测模块，根据基于注意力机制的螺栓关键点检测模块检测出的螺栓关键点，判断该螺栓是否存在脱落、漏装二维缺陷，若存在，则判定该螺栓存在二维缺陷，并进行下一个螺栓的缺陷检测，若不存在，再进一步检测该螺栓是否存在三维缺陷； 所述螺栓长度计算模块是基于双目立体视觉的螺栓长度计算模块首先利用欧式距离选择策略对左、右视图中螺栓的关键点进行匹配获得关键点对，再从关键点对中进行筛选获取检测点对，基于双目立体视觉匹配，对检测点对进行三维重构获得三维坐标，计算螺栓上下底面之间的距离即可获得螺栓的长度； 所述螺栓三维安装缺陷检测模块，将计算所得螺栓长度与标准长度对比，判断该螺栓是否存在断裂、错装三维缺陷，若计算结果大于标准长度，则为错装缺陷，若计算结果小于标准长度，则为断裂或错装缺陷； 所述双目立体视觉传感器模块中，首先对两个工业相机进行标定，获取工业相机的内外参数，再从左、右两个视角采集航空发动机包含螺栓部位的多曝光图像序列；分别融合工业相机采集的多曝光图像序列，依此构建航空发动机螺栓关键点检测数据集；所述螺栓关键点检测模块中，通过螺栓边界框检测分支检测出图像中螺栓所在区域即获得其边界框坐标，构成空间注意力，螺栓关键点检测分支在经过空间注意力增强的部分进行检测，获得螺栓关键点的类别信息及二维坐标； 所述双目立体视觉传感器模块的实现如下： S110，利用两个工业相机搭建双目立体视觉传感器，并对其进行标定，获得左、右工业相机的内外参数； S120，设置多组曝光时间，从左、右两个视角采集航空发动机中包含螺栓部位的多曝光图像序列，并融合多曝光图像序列，从而获得航空发动机不同部位的图像； S130，对图像中的螺栓进行标注，并在螺栓的边界框内对螺栓关键点进行标注，从而构建航空发动机螺栓关键点检测数据集。

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