广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司王丕阁获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司申请的专利一种外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375768B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110536132.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种外参标定方法、装置、设备及存储介质是由王丕阁设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种外参标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据图像数据确定相机的第一运动轨迹，根据编码值和预设的轮式里程计内参，确定轮式里程计的第二运动轨迹；获取第一运动轨迹中所有的相邻关键帧，计算相邻关键帧之间的第一旋转增量和第一平移增量；根据相邻关键帧的采集时间戳，确定第二运动轨迹中对应的底盘轨迹点，并计算对应的底盘轨迹点之间的第二旋转增量和第二平移增量；基于手眼标定方程组，根据最新求得的第一旋转增量、第一平移增量、第二旋转增量和第二平移增量递归计算新的内参和外参，直至内参和外参收敛。采用上述技术手段，解决了现有技术中因内参变化导致外参标定精度低的技术问题。
本发明授权一种外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的图像数据和轮式里程计采集的编码值，根据所述图像数据确定所述相机的第一运动轨迹，根据所述编码值和预设的轮式里程计内参，确定所述轮式里程计的第二运动轨迹； 获取所述第一运动轨迹中所有的相邻关键帧，计算所述相邻关键帧之间的第一旋转增量和第一平移增量，所述相邻关键帧之间的第一旋转增量或第一平移增量大于对应预设的增量阈值； 根据所述相邻关键帧的采集时间戳，确定所述第二运动轨迹中对应的底盘轨迹点，并计算对应的底盘轨迹点之间的第二旋转增量和第二平移增量； 基于预设的手眼标定方程组，根据最新求得的第一旋转增量、第一平移增量、第二旋转增量和第二平移增量递归计算新的内参和外参，直至所述内参和所述外参收敛。
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