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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115420275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007262.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器是由华昀峰;江腾飞;许威威设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：在进行即时定位与地图构建的过程中，检测扫描设备的扫描移动轨迹在预设时长内是否未第二次经过扫描路径上的起始位置；在检测到扫描设备的扫描移动轨迹在预设时长内未第二次经过起始位置的情况下，预测回环路径。本申请解决了由于没有回环路径预测以及回环提醒功能造成的即时定位与地图构建的结果不准确的技术问题。

本发明授权回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器在权利要求书中公布了：1.一种回环路径的预测方法，其特征在于，包括： 在进行即时定位与地图构建的过程中，检测扫描设备的扫描移动轨迹在预设时长内是否未第二次经过扫描路径上的起始位置； 在检测到所述扫描设备的扫描移动轨迹在预设时长内未第二次经过所述起始位置的情况下，预测回环路径； 其中，预测回环路径之后，控制所述扫描设备按照所述回环路径移动，其中，预测的所述回环路径至少包括局部回环路径，所述局部回环路径为不是第二次经过所述起始位置所形成的回环； 其中，预测回环路径，包括： 预测第一回环路径和或第二回环路径，其中，所述第一回环路径为全局回环路径，所述第二回环路径为局部回环路径； 其中，预测第二回环路径，包括： 获取当前帧对应的扫描设备的第一位置，并将所述第一位置作为所述第二回环路径的第一端点； 获取与所述第一位置之间的距离为目标距离的第二位置，并将所述第二位置作为所述第二回环路径的第二端点； 根据所述第二回环路径的第一端点和第二端点，生成所述第二回环路径； 其中，在进行所述即时定位与地图构建的过程中，如果检测到生成所述局部回环路径，将检测到的所述局部回环路径内的所有帧标记为回环帧，所述第二位置为没有被标记为所述回环帧的帧所在的位置。

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