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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利基于信息融合的目标检测方法以及目标检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115424233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210422754.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于信息融合的目标检测方法以及目标检测装置是由衣春雷;尹荣彬;李兵;王秋设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信息融合的目标检测方法以及目标检测装置在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种基于信息融合的目标检测方法、装置、存储介质以及电子设备，所述目标检测方法包括：将基于激光雷达点云数据的第一体素和基于毫米波雷达点云数据的第二体素进行第一融合以获取伪图像；通过检测网络对所述伪图像进行检测并获取目标的状态信息；将所述目标的状态信息和通过所述毫米波雷达采集的目标的信息输入深度网络模型进行第二融合以获取所述目标的实际速度值。本公开基于激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据的早期融合和晚期融合，即利用体素的方式实现激光雷达和毫米波雷达的点云数据的早期融合和利用深度网络检测的目标的速度与关联的毫米波雷达采集的目标的速度之间进行融合的方式以实现对于目标的实际速度值的检测。

本发明授权基于信息融合的目标检测方法以及目标检测装置在权利要求书中公布了：1.一种基于信息融合的目标检测方法，其特征在于，包括： 将基于激光雷达点云数据的第一体素和基于毫米波雷达点云数据的第二体素进行第一融合以获取伪图像； 通过检测网络对所述伪图像进行检测并获取目标的状态信息； 将所述目标的状态信息和通过所述毫米波雷达采集的目标的信息输入深度网络模型进行第二融合以获取所述目标的实际速度值； 其中，所述检测网络包括主干网络和全卷积检测头，通过检测网络对所述伪图像进行检测并获取目标的状态信息，包括：通过所述主干网络从所述伪图像中提取特征信息；将所述特征信息输入至所述全卷积检测头进行检测处理，以输出所述目标的状态信息； 将所述目标的状态信息和通过所述毫米波雷达采集的目标的信息输入深度网络模型进行第二融合以获取所述目标的实际速度值，包括：将由所述毫米波雷达采集的目标的径向速度与由所述检测网络检测的所述目标的运动方向，以投影的方式进行对齐；并预测经过所述检测网络检测的目标与由所述毫米波雷达采集的目标构成的目标对之间的关联分数；基于所述关联分数，将通过所述检测网络检测的目标的速度与所述毫米波雷达采集的目标的对齐后的投影速度的加权求和结果，确定为所述实际速度值。

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