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龙图腾网获悉深圳市菲森科技有限公司申请的专利用于口腔扫描的3D数据配准方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211111051.2，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权用于口腔扫描的3D数据配准方法、装置、设备及介质是由陈泽锋;张佰春;吕广志设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于口腔扫描的3D数据配准方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及口腔3D数据扫描技术，揭露了一种用于口腔扫描的3D数据配准方法，包括：基于实时口腔扫描点云数据构建体素模型，对实时口腔待配准点云数据与体素模型进行逐帧配准，若实时口腔待配准点云数据与体素模型连续预设帧数配准失败，则通过预构建的重定位方法从体素模型选取待配准体素集合，若实时口腔待配准点云数据与体素模型未连续预设帧数配准失败，则通过预构建的定位方法从体素模型选取待配准体素集合，对实时口腔待配准点云数据及待配准体素集合进行点云粗配准处理及点云精配准处理，得到配准结果。本发明还提出一种用于口腔扫描的3D数据配准装置、设备及存储介质。本发明可以提高口腔扫描数据配准的速度及准确性。

本发明授权用于口腔扫描的3D数据配准方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于口腔扫描的3D数据配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取实时口腔扫描点云数据，基于所述实时口腔扫描点云数据构建体素模型； 获取实时口腔待配准点云数据，对所述实时口腔待配准点云数据与所述体素模型进行逐帧配准； 若所述实时口腔待配准点云数据与所述体素模型连续预设帧数配准失败，则确定逐帧配准失败，通过预构建的重定位方法从所述体素模型选取待配准体素集合； 若所述实时口腔待配准点云数据与所述体素模型未连续预设帧数配准失败，则确定逐帧配准成功，通过预构建的定位方法从所述体素模型选取待配准体素集合； 对所述实时口腔待配准点云数据及所述待配准体素集合进行点云粗配准处理及点云精配准处理，得到配准结果； 其中，所述通过预构建的重定位方法从所述体素模型选取待配准体素集合，包括： 按照时序最近原则从所述体素模型中选取第一预设数量的体素作为待配准体素； 按照随机选取原则从所述体素模型中选取第二预设数量的体素作为待配准体素； 汇总基于时序最近原则及随机选取原则选取的所有待配准体素得到待配准体素集合； 其中，所述通过预构建的定位方法从所述体素模型选取待配准体素集合，包括： 按照时序最近原则从所述体素模型中选取第三预设数量的体素作为待配准体素； 按照空间优先原则从所述体素模型中选取第四预设数量的体素作为待配准体素； 汇总基于时序最近原则及空间优先原则选取的所有待配准体素得到待配准体素集合。

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