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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人以及基于多传感器的三维建图方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004844.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人以及基于多传感器的三维建图方法、存储介质是由张涛;赵静设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人以及基于多传感器的三维建图方法、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人，所述机器人上搭载有激光雷达、里程计和惯性测量传感器，三个传感器按预设频率采集数据，所述机器人还包括存储有可执行程序代码的存储器，及用于执行所述可执行代码时实现如下步骤的处理器：根据第一数据计算每个节点对应的第一预积分量，根据第二数据计算每个节点对应的第二预积分量；根据第一预积分量及第二预积分量，计算得到每个节点对应的激光雷达目标状态变量；根据多帧第三数据从激光雷达目标状态变量提取每个节点对应的目标位姿；根据该目标位姿构建地图。本发明通过对多个传感器采集的数据对齐后计算预积分量，再根据预积分量计算激光雷达的状态变量，能够得到更准确的位姿，提高建图精度。

本发明授权机器人以及基于多传感器的三维建图方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于：所述的机器人上搭载有激光雷达、里程计和惯性测量传感器，所述惯性测量传感器按第一预设频率进行数据采集得到多帧第一数据，所述里程计按第二预设频率进行数据采集得到多帧第二数据，所述激光雷达按第三预设频率进行数据采集得到多帧第三数据，创建多个节点，且所述多个节点中每个节点的创建时间与获取到所述多帧第三数据中每帧第三数据的时间一致，所述第一预设频率大于所述第二预设频率，所述第二预设频率大于所述第三预设频率，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤： 根据所述多帧第一数据中每帧第一数据的获取时间，对所有节点中每相邻两个节点对应时间之间的第一数据进行预积分得到所述所有节点中每个节点对应的第一预积分量， 根据所述多帧第二数据中每帧第二数据的获取时间，对所述所有节点中每相邻两个节点对应时间之间的第二数据进行预积分得到所述所有节点中每个节点对应的第二预积分量； 根据所述所有节点中最早时刻的节点对应的激光雷达预设状态变量、所述所有节点中每个节点对应的所述第一预积分量和所述第二预积分量计算得到所述所有节点中每个节点对应的激光雷达预测状态变量； 计算每个节点对应的第三数据通过特征匹配得到的第一残差； 计算每个节点对应的第一预积分量和激光雷达预测状态变量形成的第二残差； 计算每个节点对应的第二预积分量和激光雷达预测状态变量形成的第三残差； 利用预构建的滑动窗口根据舒尔补计算出的边缘化残差； 根据第一残差、第二残差、第三残差以及边缘化残差，提取每个节点的位姿，得到所述所有节点中每个节点对应的目标位姿； 根据所述所有节点中每个节点对应的目标位姿和所述第三数据构建地图。

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