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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多车编队速度规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115565366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211061465.9，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种多车编队速度规划方法及系统是由张雷;王震坡;刘济铮设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车编队速度规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多车编队速度规划方法及系统，涉及车队速度规划领域，该方法包括：构建汽车编队的位移方程；所述位移方程为表示所述汽车编队中头车的实时位置的方程；基于能源消耗、通行效率和乘客舒适度确定所述汽车编队的目标函数；所述乘客舒适度根据车辆的加加速度确定；以最小化目标函数，以交通信号灯时序、交通规则中的车速限制和车辆性能对加速度的限制为约束求解所述位移方程。本发明降低了能耗、改善了乘客舒适度同时提升了通行效率。

本发明授权一种多车编队速度规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多车编队速度规划方法，其特征在于，包括： 构建汽车编队的位移方程；所述位移方程为表示所述汽车编队中头车的实时位置的方程； 基于能源消耗、通行效率和乘客舒适度确定所述汽车编队的目标函数；所述乘客舒适度根据车辆的加加速度确定； 以最小化目标函数，以交通信号灯时序、交通规则中的车速限制和车辆性能对加速度的限制为约束求解所述位移方程； 所述位移方程为： 其中，st表示头车的实时位置，t为时间，j＝0,1,2,3，aj为待定参数； 所述目标函数为： J＝ωeJe+ωcJc+ωtJt； 其中，Je为所述能源消耗的代价函数，Jc为所述乘客舒适度的代价函数，Jt为所述通行效率的代价函数，ωe为能源消耗的权重因子，ωc为乘客舒适度权重因子，ωt为通行效率的权重因子； Je,i表示所述汽车编队中第i个车辆的能耗，t0表示计划行程的起始时间，te表示计划行程的终止时间，Pm表示第i个车辆的电机瞬时功率，Tmt表示第i个车辆的单个车轮力矩，ωt表示第i个车辆的车轮转速，Nv为所述汽车编队中的车辆个数；对于编队头车，起始时间和终止时间对应于前一个交叉口的启动位置和停止线； Jc＝jerkt,t0≤t≤te， Jt＝te-t0； 当没有检测到所述汽车编队前方有速度小于所述汽车编队中头车的车辆时，所述目标函数的约束条件为： 其中，vt0:te为头车在时间t0至te之间的速度，at0:te为头车在时间t0至te之间的加速度，vmin为头车的速度最小值，vmax为头车的速度最大值，amin为头车的加速度最小值，amax为头车的加速度最大值，sNvte为队尾车辆在te时刻的位置，sL为行程的终止位置，\为取余运算，C为信号灯周期，G为绿灯时间。

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