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龙图腾网获悉中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司申请的专利一种排水管渠三维激光扫描检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288600.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种排水管渠三维激光扫描检测方法是由吕宝雄;高徐军;赵延岭;杨振胤;许立媛;常文娟设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排水管渠三维激光扫描检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于城镇排水管渠检测技术领域，公开了一种排水管渠三维激光扫描检测方法，通过建立初步的管渠三维设计模型、掌握排水管渠内部情况、根据排水管渠内部情况按管渠复杂程度对排水管进行分类、根据分类选择相应的三维激光扫描作业方式、布设定位标靶，获取定位标靶的三维坐标、实施三维激光扫描检测、检测数据处理、检测结果信息提取与识别8个步骤，给出不同工况条件下的相应作业方式，可以实现管渠空间三维信息获取，通过模型轻量化转化，实现检测效率和成果质量双提升，可以对复杂大管径排水管渠变化进行有效检测，检测结果可作为排水管渠治理设计的依据，对保障城市排水安全运行具有重要意义。

本发明授权一种排水管渠三维激光扫描检测方法在权利要求书中公布了：1.一种排水管渠三维激光扫描检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立初步的管渠三维设计模型； 步骤2，掌握排水管渠内部情况； 步骤3，根据步骤2中排水管渠内部情况按管渠复杂程度对排水管进行分类；所述分类至少包括： 管渠复杂程度的Ⅰ类：净高不小于1.3m、净宽不小于1.0m、流速不大于0.5ms、水深不大于0.5m、有柱或障碍物全部满足； 管渠复杂程度的Ⅱ类：净高不小于1.0m、净宽不小于1.0m、水深不大于0.1m、无柱或障碍物全部满足； 管渠复杂程度的Ⅲ类：净高不小于1.0m、净宽不小于1.0m、水深0.1m～0.5m、无柱或障碍物全部满足； 管渠复杂程度的Ⅳ类：净高不小于2.0m、净宽不小于2.0m、充满度不大于横截面20%、无柱或障碍物全部满足； 步骤4，根据步骤3的分类选择相应的三维激光扫描作业方式，其中：所述复杂程度的Ⅰ类管渠选用固定式三维激光扫描、手持式SLAM三维激光扫描作业方式中的一种或两种的组合； 所述复杂程度的Ⅱ类管渠选用履带式SLAM三维激光扫描、轮式SLAM三维激光扫描、两栖式SLAM三维激光扫描作业方式中的一种或几种的组合； 复杂程度的Ⅲ类管渠选用船舶式SLAM三维激光扫描、两栖式SLAM三维激光扫描作业方式中的一种或两种的组合； 复杂程度的Ⅳ类管渠选用无人机SLAM三维激光扫描作业方式； 步骤5，布设定位标靶，获取定位标靶的三维坐标； 步骤6，实施三维激光扫描检测； 步骤7，检测数据处理； 具体包括以下步骤：根据扫描检测数据生成管渠涵壁面三维点云，基于三维点云生成反射强度图像，将反射强度图像与二维图像通过几何关系对应建立映射融合，通过定位标靶三维坐标将三维点云、反射强度图像、二维图像的数据进行坐标转换，将坐标转换后的数据建立管渠三维实景模型； 步骤8，检测结果信息提取与识别 具体包括以下步骤：所述管渠三维实景模型以水流方向的左边起逆时针按实际形状展平，形成管渠展平图，然后将三维点云、管渠三维实景模型和管渠展平图结合与管渠三维设计模型比对分析得出变化云图，最后评估缺陷类型及等级并提取位置坐标。

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