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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115636068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211231887.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法是由王晓笋;路红山;巫世晶;李登;刘家阳;胡慕天;马家宝;王澄设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法，装备包括设于母船上的动力拉伸组件，该动力拉伸组件包括安装于所述母船的平台上的剪刀叉机构和与之匹配设置的卷扬系统，设于母船和B船上的对接锁紧组件，所述对接锁紧组件包括设于母船7上的对接槽4和钢丝绳夹紧轮2，以及设于所述B船8上的对接钩夹紧装置5，所述母船7在所述剪刀叉机构1和卷扬系统3的配合下顶升钢丝绳至预定对接位置，并在末端张开形成足够的对接空间；通过钢丝绳提供动力使两船靠近，诱导对接锚杆61自动矫正两船相对姿态，最终进入准确对接位置后实现两船锚定对接。

本发明授权一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备，其特征在于，包括： 设于母船7上的动力拉伸组件，该动力拉伸组件包括安装于所述母船7的平台上的剪刀叉机构1和与之匹配设置的卷扬系统3， 设于母船7和B船8上的对接锁紧组件，所述对接锁紧组件包括设于母船7上的对接槽4和钢丝绳夹紧轮2，以及设于所述B船8上的对接钩夹紧装置5，所述对接钩夹紧装置5包括对接钩52，所述母船7在所述剪刀叉机构1和卷扬系统3的配合下顶升钢丝绳至预定对接位置，并在末端张开形成足够的对接空间； 以及设于B船8上的锚固定位组件，所述锚固定位组件包括设于B船8上且与所述对接槽4匹配的刚性锚定结构6，所述刚性锚定结构6包括对接锚杆61，所述B船8对接钩52转出并靠近钢丝绳后勾住收回锁紧，所述剪刀叉机构1收回，由卷扬系统3通过钢丝绳提供动力使两船靠近，并随后通过喇叭形对接槽4诱导对接锚杆61自动矫正两船相对姿态，最终进入准确对接位置后由对接锚杆61实现两船锚定对接； 所述剪刀叉机构1包括剪刀叉基座15； 设于所述剪刀叉基座15上彼此相连的第一连杆11、第二连杆12和第三连杆13， 与所述第一连杆11和第三连杆13连接的夹紧轮柄14； 第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13与所述夹紧轮柄14共同构成向中心内缩的双边剪刀叉结构； 所述钢丝绳夹紧轮2包括固定于所述夹紧轮柄14两侧的圆形基座23，该圆形基座23上设有滑道； 所述钢丝绳夹紧轮2包括设于所述滑道内且可沿其滑动的弧形滑块21； 所述弧形滑块21与圆形基座23间通过弹簧22连接； 所述钢丝绳夹紧轮2包括设于所述圆形基座23内的定滑轮24； 所述锚固定位组件包括对接锚杆61，卡扣滑块62、液压装置、喇叭状对接槽4及刚性锚定结构6； 所述刚性锚定结构6包括与所述对接锚杆61连接的卡扣滑块62和锚定弹簧64； 对接锚杆61头部呈子弹头形与滚珠63连接，头部两侧设有沿圆周方向分布的槽口，且与所述卡扣滑块62通过锚定弹簧64连接。

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