山东大学刘健获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641380B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211269730.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法及系统是由刘健;丁云凤;赵致远;解全一;周立志;韩勃;吕成顺;吕高航;常洪雷设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法及系统，包括：获取相机在水平零度和水平180度下的标靶图像，以及两个水平角度下对应的标靶点云；将两个水平角度的标靶点云分别进行坐标转换，以使标靶点云投影至对应水平角度的标靶图像中，且点云投影点和图像像素点重合，得到两个水平角度下相机与雷达的坐标转换矩阵，即标定外参矩阵；获取相机在旋转一定角度后，相对于水平角度的平移矩阵和旋转矩阵，根据标定外参矩阵、平移矩阵和旋转矩阵，得到任一旋转角度下的外参矩阵。实现相机与雷达的多角度联合标定。
本发明授权旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，包括： 预先对相机和雷达进行内参数标定，根据标定后的相机内参数确定标靶的布放方式； 获取相机在水平零度和水平180度下的标靶图像，以及两个水平角度下对应的由雷达采集的标靶点云； 将两个水平角度的标靶点云分别进行坐标转换，以使标靶点云投影至对应水平角度的标靶图像中，且点云投影点和图像像素点重合，得到两个水平角度下相机与雷达的坐标转换矩阵，即标定外参矩阵； 获取相机在旋转一定角度后，相对于水平角度的平移矩阵和旋转矩阵，根据标定外参矩阵、平移矩阵和旋转矩阵，得到任一旋转角度下的外参矩阵； 转台带动相机旋转α度，相机旋转后，相对于水平零度和水平180度均有平移矩阵和旋转矩阵，得到旋转α度分别与水平零度和水平180度的空间坐标关系，并得出任一旋转角度下的外参矩阵： 其中，是相机坐标原点在三个方向的平移矩阵，是三个方向的旋转矩阵，为标靶点云在相机坐标系下的空间位置，t表示平移矩阵。
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