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龙图腾网获悉内江金鸿曲轴有限公司申请的专利一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211376855.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质是由郑小刚;唐志勇设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机械技术领域，具体提供了一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质。其中方法包括：记录桁架机械手的操作动作节点数据，并为操作动作节点数据添加标识数据；获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据；桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作；通过上述方法，解决桁架机械手设备在故障修复后不能直接从故障发生位置开始执行操作流程的问题，提高了桁架机械手在故障修复后的生产恢复效率。

本发明授权一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 记录桁架机械手的操作动作节点数据，包括：按预设顺序执行PLC存储器程序区中记载的多个操作动作；PLC存储器数据区记录每个操作动作执行时产生的操作动作节点数据；并为操作动作节点数据添加标识数据；包括：获取当前操作动作时的机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据；根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据，包括：获取当前操作动作的执行顺序参数i，i∈1,2,3,...,N，N为正整数；若所述机械手卡爪处于打开状态，则所述标识数据为0+坐标数据；若所述机械手卡爪处于闭合状态，则所述标识数据为i+坐标数据；再在所述操作动作节点数据的数据帧尾部添加所述标识数据；其中，所述操作动作节点数据包括操作动作的产生时间、操作动作程序数据以及状态反馈数据； 获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据；包括：判断当前操作动作的执行时间是否超过预设时间；若未超过预设时间，则继续对下一操作动作执行判断； 若超过预设时间，则进行故障报警，并获取故障时的操作动作节点数据，读取标识数据中记录的机械手卡爪状态数据和坐标数据； 桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作，包括：接收启动信息，并根据机械手卡爪状态数据和坐标数据，执行停止工作前的操作动作并复位到坐标数据对应的操作位置。

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