电子科技大学张梓豪获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于三维视觉图像的点云法向量生成方法、存储介质和终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690050B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357699.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于三维视觉图像的点云法向量生成方法、存储介质和终端是由张梓豪;桑楠;王旭鹏;孙博艺;袁绍博;熊斯琪设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维视觉图像的点云法向量生成方法、存储介质和终端在说明书摘要公布了：本发明公开了基于三维视觉图像的点云法向量生成方法、存储介质和终端，方法包括使用步骤，所述使用步骤包括以下子步骤：获取待处理三维视觉图像的第一点云；对所述第一点云进行上采样，得到第二点云；以第一点云为基准，对第二点云进行聚类，得到第三点云；对第三点云进行计算，生成对应的点云法向量。本发明综合第一点云与其上采样得到的第二点云的特征，以聚类得到的第三点云作为点云法向量的计算基础，由于上采样会使得点云变密集，而点云越密集越会提升点云的表达能力，因此对于稀疏的、难以分辨的点云也具有优秀的法向量估计能力。
本发明授权基于三维视觉图像的点云法向量生成方法、存储介质和终端在权利要求书中公布了：1.基于三维视觉图像的点云法向量生成方法，其特征在于：包括使用步骤，所述使用步骤包括以下子步骤： 获取待处理三维视觉图像的第一点云； 对所述第一点云进行上采样，得到第二点云； 以第一点云为基准，对第二点云进行聚类，得到第三点云； 对第三点云进行计算，生成对应的点云法向量； 其中，所述对所述第一点云进行上采样，得到第二点云，包括： 对第一点云进行最远距离采样，得到包括预设个数量点的临时点云p； 利用1*1卷积提取临时点云p的第一特征f； 对第一特征f进行最远距离采样，得到采样后的第二特征f’； 以第二特征f’为基准，聚类第一特征f，得到聚类后的第三特征f’’； 对第三特征f’’中的每个第一聚类特征M做差，再使用1*1卷积计算得到作为局部特征F的第四特征f’’’； 使用最大值池化计算局部特征F，得到整体特征F’； 通过全连接层对整体特征F’进行计算，得到上采样的第二点云。
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