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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211502477.0，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法是由刘刚峰;孙宪超;傅浩;李长乐;张学贺;赵杰设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法，属于三维重建技术领域，其中，该系统包括：两侧支撑座、两轴平台和二维激光雷达，其中，两侧支撑座分别设置在待重建筒状结构件的轴向两侧；两轴平台包括直线平台和旋转平台，其中，直线平台的导轨两侧分别固定在两侧支撑座上，旋转平台固定直线平台上，随直线平台沿待重建筒状结构件的轴向运动；二维激光雷达固定在旋转平台上，以绕待重建筒状结构件的轴线做轴线旋转运动或沿待重建筒状结构件的轴向移动。该系统采用直线导轨贯穿筒状结构件的方式，有效解决了由于筒状结构件纵深长开口小带来的内部点云难以采集的问题，可以满足筒状结构件内部三维重建的需求。

本发明授权一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于筒状结构件内部三维重建的系统，其特征在于，包括：两侧支撑座、两轴平台和二维激光雷达，其中， 所述两侧支撑座分别设置在待重建筒状结构件的轴向两侧； 所述两轴平台包括直线平台和旋转平台，其中，所述直线平台的导轨两侧分别固定在所述两侧支撑座上，所述旋转平台固定所述直线平台上，随所述直线平台沿所述待重建筒状结构件的轴向运动； 所述二维激光雷达固定在所述旋转平台上，以绕所述待重建筒状结构件的轴线做轴线旋转运动或沿所述待重建筒状结构件的轴向移动； 电机、直线导轨、丝杠螺母、轴承、轴承座和齿轮组， 所述电机安装在所述直线平台的上方； 所述直线导轨设置在所述直线平台的下方； 所述丝杠螺母固定在所述直线平台的底部，一端通过联轴器与所述电机的输出轴相连，另一端固定在所述轴承座上； 所述齿轮组包括内齿轮和外齿轮，所述内齿轮通过联轴器与所述电机的输出轴相连，所述外齿轮固定在所述轴承的外圈上，所述轴承的内圈与所述直线平台固连； 直线平台和旋转平台配备携带高精度编码器的电机，获取扫描区点云与全局坐标系的转换矩阵； 所述旋转平台选择齿轮传动，所述旋转平台固定在所述轴承的外圈上，两齿轮相互啮合，以带动所述轴承的外圈及所述旋转平台绕所述待重建筒状结构件的轴线旋转。

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