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龙图腾网获悉海纳云物联科技有限公司;青岛海纳云智能系统有限公司;青岛海纳云数字科技有限公司申请的专利一种遗留物的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704929.7，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种遗留物的检测方法及装置是由陈斌;詹慧媚;刘继超;金岩;邱敏设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遗留物的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供的一种遗留物的检测方法及装置，首先获取检测区域的背景图像和所述检测区域的多帧待检测图像；依次将每帧待检测图像和所述背景图像输入至前景检测模型中进行检测，得到每帧待检测图像的每个前景物体的位置区域；所述位置区域为每个前景物体的外接矩形框在所述待检测图像中的区域；针对每个前景物体，根据每个前景物体的位置区域对每个前景物体进行运动状态检测得到每个前景物体的运动状态检测结果；最后针对每个前景物体，只有所述检测结果为所述前景物体在预设时间内均处于静止状态，才确定所述前景物体为遗留物。提高了遗留物的检测检测精度，避免光照、相机抖动等因素影响检测精度。

本发明授权一种遗留物的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种遗留物的检测方法，其特征在于，包括： 获取检测区域的背景图像和所述检测区域的多帧待检测图像； 依次将每帧待检测图像和所述背景图像输入至前景检测模型中进行检测，得到每帧待检测图像的每个前景物体的位置区域；所述位置区域为每个前景物体的外接矩形框在所述待检测图像中的区域； 针对每个前景物体，根据每个前景物体的位置区域对每个前景物体进行运动状态检测得到每个前景物体的运动状态检测结果； 针对每个前景物体，若所述检测结果为所述前景物体在预设时间内均处于静止状态，则确定所述前景物体为遗留物； 其中，可人工输入一张检测区域的背景图像，或从多帧待检测图像选择第N帧待检测图像作为检测区域的背景图像； 依次将每帧待检测图像和背景图像输入至前景检测模型中进行检测，得到每帧待检测图像的每个前景物体的位置区域，包括： 针对每帧待检测图像，将每帧待检测图像输入至所述前景检测模型中得到每种第一预设尺寸的待检测图像特征图； 将所述背景图像输入至所述前景检测模型中得到每种所述第一预设尺寸的背景图像特征图； 针对每种第一预设尺寸，根据该种第一预设尺寸的待检测图像特征图和该种第一预设尺寸的背景图像特征图，提取得到该种第一预设尺寸的待检测图像的区别特征图，所述区别特征图为去除待检测图像特征图中与背景图像特征图共性部分后的前景差异特征； 将每种第一预设尺寸的区别特征图进行融合得到该帧待检测图像的总区别特征图； 对所述总区别特征图进行识别得到该帧待检测图像的每个前景物体的位置区域； 其中，所述检测结果包括每个前景物体在多个时刻的状态；针对每个前景物体，根据每个前景物体连续多个时刻的状态生成每个前景物体的运动状态检测结果，包括： 计算该前景物体的第一位置区域和第二位置区域的重叠率，所述第一位置区域为该前景物体的外接矩形框在当前时刻的待检测图像中的区域，所述第二位置区域为该前景物体的外接矩形框在下一时刻的待检测图像中的区域，所述重叠率为两区域重叠面积与所述第一位置区域面积的比值； 若所述重叠率大于或等于预设阈值，则确定所述前景物体在当前时刻处于静止状态； 若所述重叠率小于所述预设阈值，则确定所述前景物体在当前时刻处于运动状态。

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