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龙图腾网获悉库卡机器人(广东)有限公司申请的专利机器人结构及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111028719.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权机器人结构及其标定方法是由陈福宏;刘斌;王辉;招绍坤;胡龙华设计研发完成，并于2021-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人结构及其标定方法在说明书摘要公布了：本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人结构及其标定方法。该机器人结构可包括：臂体；执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，且所述执行轴与所述驱动机构连接，所述驱动机构配置为驱动所述执行轴进行运动；标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块固定在所述执行轴上，且所述标定块开设有刻槽；其中，所述刻槽在所述执行轴的带动下能够运动至与所述标定检测件相匹配的位置，所述标定检测件配置为在所述刻槽运动至与其相匹配的位置时确定所述刻槽的坐标，以实现所述执行轴的零点标定。本方案相比于人工目测标定方案，可提高标定精度，从而可降低机器人结构关节回零误差。

本发明授权机器人结构及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人结构，其特征在于，包括： 臂体； 执行组件，包括驱动机构和执行轴，所述执行轴活动安装于所述臂体，所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构与所述执行轴连接，所述第二驱动结构与所述执行轴连接； 标定组件，包括标定检测件及标定块，所述标定检测件安装于所述臂体，所述标定块套设在所述执行轴的外周面上，且所述标定块的外周面设有刻槽，所述刻槽包括第一刻槽和第二刻槽，所述第一刻槽沿周向环绕所述执行轴设置，所述第二刻槽在所述执行轴的轴向上延伸，所述标定检测件具有探测端，所述探测端朝向所述执行轴的外周面，且所述探测端为接触式探测或间接式探测； 其中，所述第一驱动结构配置为驱动所述执行轴进行轴向移动，以使所述第一刻槽移动至与所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置，所述第二驱动结构配置为驱动所述执行轴绕自身轴线进行转动，以使所述第二刻槽移动至所述标定检测件的探测端在所述执行轴的径向上相对的位置，所述标定检测件配置为确定所述第一刻槽和所述第二刻槽的槽底坐标，以实现所述执行轴的零点标定。

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