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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115754940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211397987.6，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统及方法是由蔡靖;吴影生;李付军;徐畅;宣翔;鲍子威;倪仁品;何文杰;孔卫东;方莉;吴显奎;王竞远设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统及方法，属于伺服传动技术领域。该系统包括天线阵面、天线翻转机构、减速器、伺服电机、伺服驱动器、伺服控制器和俯仰测角装置。天线阵面俯仰轴系两端有一对半齿圈，每个半齿圈由两个伺服电机驱动。半齿圈通过传动齿轮和减速器连接伺服电机。伺服控制器通过四个伺服驱动器控制四个伺服电机。伺服控制器通过俯仰测角装置得到两端天线阵面角度值。并提供了该系统适用的控制方案，为实现系统翻转定位功能，基于位置环、速度环、电流环三环结构，适用于大天线阵面翻转控制，与传统的位置同步或速度同步方案相比，定位精度更高，低速稳定性更好。

本发明授权一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于大天线阵面翻转控制的四电机消隙系统，其特征在于，包括天线阵面、天线翻转机构、伺服驱动机构和俯仰测角装置，所述天线翻转机构连接天线阵面，所述天线翻转机构的重心与天线阵面的重心位于同一水平线上，所述俯仰测角装置沿天线阵面的横向轴线方向设置于天线阵面的两侧，所述俯仰测角装置传递角度信号至伺服驱动机构，所述伺服驱动机构驱动天线翻转机构翻转； 所述天线翻转机构包括两个半齿圈、四个传动齿轮，两个所述半齿圈均垂直设置于天线阵面的背面，两个所述半齿圈的两端均连接天线阵面，其中两个所述传动齿轮均与其中一个半齿圈啮合连接，另外两个所述传动齿轮均与另外一个半齿圈啮合连接，四个所述传动齿轮均连接于对应的伺服驱动机构； 所述天线翻转机构还包括多个连接杆，两个所述半齿圈通过多个连接杆连接； 两个所述半齿圈均沿天线阵面的纵向轴线方向分布，两个所述半齿圈的一端分别连接天线阵面的上端面，两个所述半齿圈的另一端分别连接天线阵面的下端面； 所述伺服驱动机构包括伺服电机、伺服驱动器和伺服控制器，所述俯仰测角装置传递角度信号至伺服控制器，所述伺服控制器传递控制信号至伺服驱动器，所述伺服驱动器连接伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接对应的传动齿轮； 所述消隙系统还包括减速器，所述伺服电机的输出轴通过减速器与传动齿轮连接； 所述伺服电机分为主机组、从机组，所述主机组包括主电机、主辅电机，所述从机组包括从电机、从辅电机，所述主电机、主辅电机的一端分别连接对应的伺服驱动器，所述主电机、主辅电机的另一端分别通过减速器连接其中两个传动齿轮，所述从电机、从辅电机的一端分别连接对应的伺服驱动器，所述主电机、主辅电机的另一端分别通过减速器连接另外两个传动齿轮； 使用所述四电机消隙系统进行消隙的方法，包括以下步骤： S1：计算当前俯仰测角装置测得的俯仰角度与目标角度之间的角度差值 伺服控制器接收目标角度； 读取俯仰测角装置测得的俯仰角度值：俯仰测角装置测得主机组的俯仰角度值定义为，测得从机组的俯仰角度值定义为； 计算主机组角度差值，从机组角度差值； S2：根据角度差值分别得到主机组和从机组的设定转速 定位精度定义为； 判断主机组和从机组是否满足定位精度要求，若不满足则基于位置环PID算法计算主机组设定转速、从机组设定转速； 若满足定位精度要求，则执行步骤S6； S3：计算主机组和从机组的输出转速 限制天线阵面翻转的最大加速度； 循环时间定义为； 电机减速器减速比为n； 计算天线阵面速度增量； 在PLC处理第n个循环时，主机组输出转速； 从机组输出转速； S4：计算主机组和从机组的设定电流 基于速度环PID计算主机组设定电流I、从机组设定电流； 采集主机组电机速度反馈和从机组电机速度反馈； 计算主机组转速差和从机组转速差； 在PLC处理第n个循环时： ； ； S5：计算各电机驱动器的输出电流和输出电压 根据经验给定主机组偏置电流和从机组偏置电流； 根据S4中的主机组设定电流I和从机组设定电流，分别给定主机输出电流、主辅输出电流、从机输出电流和从辅输出电流； 伺服驱动器的内部驱动板基于主机组和从机组的输出电流计算输出电压，驱动伺服电机输出扭矩； S6：判断系统当前角度与目标角度差值是否已满足精度要求 当且时，判断系统当前角度与目标角度差值已满足定位精度要求； 设定主机组设定转速，从机组设定转速，返回步骤S3； 等待主电机、从电机减速至停转，主机输出电流，主辅输出电流，从机输出电流，从辅输出电流，翻转定位过程结束； 如不满足定位精度要求，返回步骤S1。

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