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龙图腾网获悉湖南坤雷科技有限公司申请的专利一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211615178.8，技术领域涉及：G01S3/14；该发明授权一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法、装置、设备和介质是由张泽兵;周东明;程翥;刘海涛设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请属于无线电侦测感知技术领域，涉及一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法、装置、设备和介质。方法包括：建立无线电测向的主跟踪链和备份跟踪链；获取当前观测的数据；对主跟踪链的各模态状态和备份跟踪链的各模态状态进行模型预测；计算当前观测数据归属主跟踪链和归属备份跟踪链各模态的似然概率、主跟踪链各模态的先验概率以及备份跟踪链各模态的先验概率，并计算当前观测数据归属主跟踪链各模态以及归属备份跟踪链各模态的后验概率；更新主跟踪链各模态的状态以及备份跟踪链各模态的状态并遍历，以热度最大的模态对应的均值作为当前观测的跟踪信息并输出。采用本方法能够有效对抗野值并适应无人机的机动性。

本发明授权一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无线电测向的卡尔曼跟踪方法，其特征在于，包括： 建立无线电测向的两条跟踪链并分别初始化，得到主跟踪链和备份跟踪链；主跟踪链对应主模态集，备份跟踪链对应备份模态集，主模态集和备份模态集均包括多个模态，每个模态的状态均包括热度和均值； 获取当前观测的数据； 判断当前观测不是第一次观测时，对主跟踪链的各模态状态和备份跟踪链的各模态状态进行模型预测，得到主跟踪链各模态的预测状态和备份跟踪链各模态的预测状态； 根据主跟踪链各模态的预测状态和备份跟踪链各模态的预测状态，计算当前观测数据归属主跟踪链各模态的似然概率、当前观测数据归属备份跟踪链各模态的似然概率、主跟踪链各模态的先验概率以及备份跟踪链各模态的先验概率，并计算当前观测数据归属主跟踪链各模态的后验概率以及当前观测数据归属备份跟踪链各模态的后验概率； 根据当前观测数据归属主跟踪链各模态的后验概率，更新主跟踪链各模态的状态，根据当前观测数据归属备份跟踪链各模态的后验概率，更新备份跟踪链各模态的状态； 遍历更新后主跟踪链的各模态状态以及更新后备份跟踪链的各模态状态，以热度最大的模态对应的均值作为当前观测的跟踪信息并输出； 判断当前观测不是第一次观测时，对主跟踪链的各模态状态和备份跟踪链的各模态状态进行模型预测，得到主跟踪链各模态的预测状态和备份跟踪链各模态的预测状态，包括： 主跟踪链的各模态状态和备份跟踪链的各模态状态表示为： 式中，为跟踪链第个模态的热度，为跟踪链第个模态的均值，为跟踪链第个模态的方差，为跟踪链的方位，为跟踪链的方位角速度； 状态转移方程为： 式中，为状态更新方程，为第个观测数据，为状态转移不确定性，服从均值为0方差为的高斯分布，为方位的转移不确定方差，为方位角速度的转移不确定方差； 根据跟踪链的各模态状态以及状态转移方程进行模型预测，遍历跟踪链的所有模态，若则跳过当前模态，否则跟踪链各模态的预测状态为： 式中，为跟踪链第个模态的预测热度，为跟踪链第个模态的预测均值，为跟踪链第个模态的方差，为遗忘因子。

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