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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种电动公交车主动悬架控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310888952.0，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种电动公交车主动悬架控制方法及系统是由王姝;赵轩;任浩;张海川;田佳;周辰雨设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动公交车主动悬架控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种电动公交车主动悬架控制方法及系统，方法包括根据公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型，构建模型的状态空间方程，得到适合公交车的主动悬架模型；考虑公交车乘客上下车以及在车内走动所导致的质量分布变化和质心位置变化，建立社会力模型；并通过社会力模型按照粒子群寻优算法得到公交车上乘客数与乘客前后分布的关系，得到乘客分布规律，在确定不确定参数的范围后建立适应质量分布变化和质心位置变化的主动悬架模型；针对后置电机振动的直接干扰，设计PID控制以适应电机不同工况的振动情况；通过推导H2H∞控制的定理，得出在质量分布变化和质心位置变化时主动悬架反馈控制律。本发明能够有效提升公交车的舒适性。

本发明授权一种电动公交车主动悬架控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电动公交车主动悬架控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型，构建模型的状态空间方程，得到适合公交车的主动悬架模型； 对所述的主动悬架模型，考虑公交车乘客上下车以及在车内走动所导致的质量分布变化和质心位置变化，建立社会力模型；并通过所述的社会力模型按照粒子群寻优算法得到公交车上乘客数与乘客前后分布的关系，得到乘客分布规律，在确定不确定参数的范围后建立适应质量分布变化和质心位置变化的主动悬架模型； 以适应质量分布变化和质心位置变化的主动悬架模型为控制对象，使用PID控制对后置电机运行时的振动进行抑制； 通过推导H2H∞控制的定理，得出在质量分布变化和质心位置变化时主动悬架反馈控制律，并确定闭环系统下混合H2H∞最优保性能控制律进行主动悬架控制； 根据公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型，构建模型的状态空间方程，得到适合公交车的主动悬架模型包括： 根据牛顿第二定律，所述公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型如下： 式中，为电机的质量、为车身的质量、为前悬的质量、为后悬的质量；为转动惯量；为前悬架刚度、为后悬架刚度、为前轮胎刚度、为后轮胎刚度、为电机悬置刚度；为前悬架阻尼系数、为后悬架阻尼系数、为电机悬置阻尼系数；为车身垂直加速度、为车身俯仰角加速度；为前悬架中心到车身质心的距离、为后悬架中心到车身质心的距离；为前悬架垂直加速度、为后悬架垂直加速度、为前悬架速度、为后悬架速度、为前悬架位移、为后悬架位移；为前轴车身垂直速度、为后轴车身垂直速度、为电机处车身垂直速度、为电机垂直速度、为前轴车身垂直位移、为后轴车身垂直位移、为电机处车身垂直位移、为电机垂直位移；为前路面输入、为后路面输入；为前悬架作动力、为后悬架作动力，为电机激振力。

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