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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利一种跟踪对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261936.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种跟踪对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质是由黄寅;张涛设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跟踪对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人领域，提供一种跟踪对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质，应用于机器人，该方法包括：通过激光雷达持续获取多帧激光掩码图像，基于多帧激光掩码图像更新初始权重图像以得到第一权重图像；当在激光掩码图像识别到待跟踪对象时，相机获取待跟踪对象对应的对象角度范围的第一图像；若第一图像包括待跟踪对象，则利用激光雷达的第一探测角度范围、相机的第二探测角度范围以及对象角度范围更新第一权重图像得到第二权重图像；基于第二权重图像确定目标跟踪对象。该方法中利用相机和激光雷达共同对跟踪对象进行检测，有效降低了仅使用激光雷达对跟踪对象检测的误检率，提高了对跟踪对象检测的准确性。

本发明授权一种跟踪对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种跟踪对象检测方法，应用于机器人，所述机器人包括激光雷达和相机，其特征在于，所述方法包括： 通过所述激光雷达持续获取多帧激光掩码图像，基于所述多帧激光掩码图像更新初始权重图像以得到第一权重图像； 当在所述激光掩码图像识别到待跟踪对象时，通过所述相机获取所述待跟踪对象对应的对象角度范围的第一图像； 若所述第一图像包括所述待跟踪对象，则利用所述激光雷达的第一探测角度范围、所述相机的第二探测角度范围以及所述对象角度范围更新所述第一权重图像得到第二权重图像； 获取所述激光掩码图像中的所有人腿区域；将所述所有人腿区域中最近的两个人腿区域进行匹配；若匹配成功，则将所述两个人腿区域的中心作为待跟踪对象的位置；若匹配失败，则将最近的人腿的中心作为所述待跟踪对象的位置；基于所述待跟踪对象的位置在所述第二权重图像确定对应的目标位置；若以所述目标位置为圆心，预设长度为半径的圆内的像素的栅格值之和小于第二预设阈值，则将所述待跟踪对象作为目标跟踪对象。

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