标贝(北京)科技有限公司夏亚楠获国家专利权
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龙图腾网获悉标贝(北京)科技有限公司申请的专利三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823942B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310461018.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法是由夏亚楠;李秀林;李世龙设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法，该标注方法包括：针对三维点云中的第一区域中的待标注点云，基于待标注点云的不同部分的点的密度，对待标注点云进行地面点云过滤，以获得去除了地面点云的过滤后的点云；对过滤后的点云进行目标分割，以确定目标点云；以及输出所确定的目标点云的位置信息。这种方案计算量小，可以显著提高标注效率。同时，根据待标注点云中不同部分的点的密度进行地面点云过滤的方案可以较精准地去除地面点云，从而可以提高确定出的目标点云的精度，目标标注的准确率也较高。而且，此方案无需训练，实现成本也较低，因此该方案的可实施性好、可拓展性强。
本发明授权三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种三维点云的目标标注方法，其特征在于，包括： 针对三维点云中的第一区域中的待标注点云，基于所述待标注点云的不同部分的点的密度，对所述待标注点云进行地面点云过滤，以获得去除了所述地面点云的过滤后的点云； 对所述过滤后的点云进行目标分割，以确定目标点云；以及 输出所确定的目标点云的位置信息； 其中，所述基于所述待标注点云的不同部分的点的密度，对所述待标注点云进行地面点云过滤，包括： 基于所述待标注点云的不同部分的点的密度，将所述待标注点云划分为稀疏点云部分和稠密点云部分； 对所述稀疏点云部分执行渐进式形态学滤波，以获得滤波结果，其中所述滤波结果包括去除了所述稀疏点云部分中的地面点云的经滤波的稀疏点云部分； 合并所述稠密点云部分和所述经滤波的稀疏点云部分，以得到第一合并点云；以及 基于所述第一合并点云确定所述过滤后的点云。
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