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龙图腾网获悉安杰莱科技(杭州)有限公司申请的专利手部结构及末端康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116850545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310873157.4，技术领域涉及：A63B23/14；该发明授权手部结构及末端康复机器人是由郭利伟;曾玉堂;汪建辉;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本手部结构及末端康复机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手部结构及末端康复机器人，涉及康复器械技术领域，上述手部结构包括第一延伸臂、第二延伸臂、运动环、臂托和手柄；第二延伸臂的一端与第一延伸臂以X向为轴转动配合，且第二延伸臂与第一延伸臂之间设有第一阻尼器；第二延伸臂的另一端与运动环滑动配合并具有以Z向为轴的转动自由度，运动环的滑动路径围绕Y向延伸，运动环与第二延伸臂之间设有第二阻尼器；臂托和手柄分别可拆卸连接于运动环，手柄具有以Z向为轴的转动自由度，手柄的转动轴线与手柄的手触部间隔设置。上述手部结构可实现对腕关节屈伸、小臂旋前旋后的康复训练，并能够根据患者康复阶段对手部运动的阻力进行实时调整，同时还方便臂托以及手柄的单独更换。

本发明授权手部结构及末端康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种手部结构，其特征在于，包括第一延伸臂1、第二延伸臂2、运动环3、臂托4和手柄5，其中： 所述第二延伸臂2的一端与所述第一延伸臂1以X向为轴转动配合，且所述第二延伸臂2与所述第一延伸臂1之间设有用于调整所述第二延伸臂2转动阻力的第一阻尼器6； 所述第二延伸臂2的另一端与所述运动环3滑动配合并具有以Z向为轴的转动自由度，所述运动环3的滑动路径围绕Y向延伸，所述X向、所述Y向和所述Z向两两垂直，所述运动环3与所述第二延伸臂2之间设有用于调整所述运动环3转动阻力的第二阻尼器7； 所述臂托4和所述手柄5分别可拆卸连接于所述运动环3，所述手柄5具有以Z向为轴的转动自由度，所述手柄5的转动轴线与所述手柄5的手触部51间隔设置，并使所述手柄5的转动轴线对应患者的腕关节； 所述第一延伸臂1包括第一连杆11、第一锁紧件12以及与所述第一连杆11以Z向为轴转动配合的转动座13，所述第一锁紧件12用于锁定所述转动座13相对于所述第一连杆11的转动位置；所述转动座13转动路径的始末分别对应左肢康复训练和右肢康复训练； 所述第一阻尼器6包括有第一压力传感器61，所述第一压力传感器61用于检测所述第一阻尼器6给予所述第二延伸臂2端面的压力并发送至处理器； 和或，所述第二阻尼器7包括有第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述第二阻尼器7给予所述运动环3侧面的压力并发送至处理器。

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