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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于卡尔曼滤波器的MIMO-OTFS系统时变水声信道估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116866115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629593.7，技术领域涉及：H04L25/02；该发明授权一种基于卡尔曼滤波器的MIMO-OTFS系统时变水声信道估计方法及系统是由方梓德;王彪;朱雨男;郭晓鹏设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡尔曼滤波器的MIMO-OTFS系统时变水声信道估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的MIMO‑OTFS系统时变水声信道估计方法及系统，包括：从水声信道中获取信号，并从获取到的信号中提取导频信号；计算滤波器误差范数，并判断滤波器误差范数是否大于设定的阈值，若大于，则导频信号进行3D‑SOMP计算，得到更新后的三维支撑集；若不大于，则根据导频信号、三维支撑集和感知矩阵，采用卡尔曼滤波算法对当前时刻的水声时变信道进行估计；本发明在估计时变水声信道时，可以避免常规方法的多次迭代与重复计算，可以有效地提高运算速度和估计准确度。

本发明授权一种基于卡尔曼滤波器的MIMO-OTFS系统时变水声信道估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波器的MIMO-OTFS系统时变水声信道估计方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：从水声信道中获取接收信号，并从接收信号中提取导频信号，基于导频信号，生成满足约束等距特性准则的感知矩阵； 步骤2：计算滤波器误差范数，并判断滤波器误差范数是否大于设定的阈值，若大于，则执行步骤3；若不大于，则执行步骤4； 步骤3：对接收信号进行3D-SOMP计算，得到更新后的三维支撑集，执行步骤4； 步骤4：根据导频信号、三维支撑集和感知矩阵，采用卡尔曼滤波算法对当前时刻的水声时变信道进行估计，得到当前时刻的水声信道； 所述的对接收信号进行3D-SOMP计算，具体包括： S210：根据接收信号和感知矩阵，计算残差： 5 其中，表示残差，表示接收信号，表示感知矩阵，表示估计信道中第i条路径； S220：计算感知矩阵和残差之间的相关性： 6 S230：根据S220的结果，分别确定时延纬度、多普勒纬度、角度纬度的支撑集： 7 8 9 其中，，分别是沿时延纬度、多普勒纬度进行2范数运算的残差，为在经过提升变换矩阵后再进行2范数运算得到的残差，，，分别是时延纬度、多普勒纬度、角度纬度的支撑集。

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