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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116881837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310755567.9，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统是由姚淞瀚;周天行设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统，包括移动平台，所述移动平台上安装自动巡航单元，所述移动平台的下端设置介电常数检测装置，所述移动平台的一侧设置有微波检测模块和图像捕捉摄像头，所述介电常数检测装置、微波检测模块和图像捕捉摄像头均与主控模块连接，本发明采用SLAM技术使检测机构能够在室内待检测环境内进行自主移动，防止了检测死角的产生。同时，本发明采用了新颖的微波检测和介电常数检测，这提高了检测的准确率，且能够反馈杂物的材质，便于让清洁人员携带相应设备进行打扫。

本发明授权一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的广域环境动态自主监测系统，其特征在于：包括移动平台，所述移动平台上安装自动巡航单元，所述移动平台的下端设置介电常数检测装置，所述移动平台的一侧设置有微波检测模块和图像捕捉摄像头，所述自动巡航单元、介电常数检测装置、微波检测模块和图像捕捉摄像头均与主控模块连接， 所述微波检测模块包括微波信号发生器、信号发射天线和信号接收天线，所述微波信号发生器与所述信号发射天线连接，以通过所述信号发射天线发出垂直入射到检测样本上的微波信号，所述信号接收天线接收穿过所述检测样本透射的微波信号，所述信号发射天线和信号接收天线的两端分别连接一个微波检测器，所述微波检测器用于将对应天线上的微波信号转换为电压信号； 所述主控模块被配置为： 获取所述介电常数检测装置检测到的介电常数，根据介电常数的数值变化确定地面杂物的种类； 获取所述微波检测模块中的信号发射天线上的第一微波信号和信号接收天线上的第二微波信号，根据第一微波信号和第二微波信号确定地面杂物的种类； 获取所述图像捕捉摄像头捕捉的图像数据，并识别图像数据中的地面杂物的种类； 所述自动巡航单元包括驱动部分、里程计、激光雷达和红外测距传感器，所述驱动部分包括万向轮、差速器和电机，所述万向轮通过差速器连接所述电机，所述电机、差速器均电连接所述主控模块，所述里程计与所述激光雷达用于实时的建图和定位，并将建图定位信号馈送至所述主控模块，所述红外测距传感器设置在所述移动平台一侧并与所述主控模块连接，以将距离信号馈送至所述主控模块，所述主控模块被配置为基于所述建图定位信号和距离信号控制所述电机和所述差速器，以实现移动平台的智能行走。

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