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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310938940.4，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法是由蔡亮成;乐洋;黄德青设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法，具体为：针对要实现防滑控制目标的列车建立具有输入时滞和执行器故障的列车黏着动力学模型；使用线性化技术处理列车模型，得到列车巡航运行阶段近似模型，并进一步进行巡航阶段控制器设计，同时得到相应时滞稳定上界；将获得的时滞稳定上界作为列车运行全过程的输入时滞，并通过预测器进行补偿，设计列车运行全过程的防滑控制策略。本发明能在输入时滞和执行器发生故障时仍能实现列车的防滑控制目标，对保障列车行驶安全具有重要的现实意义。

本发明授权具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于轮轨黏着机理和动力学定律，建立具有输入时滞和执行器故障的列车黏着动力学模型，并细化为牵引制动模型； 步骤2：针对列车巡航运行阶段，采用线性化技术处理列车模型，获得列车巡航运行阶段的近似模型； 步骤3：根据选定的巡航运行阶段期望速度和期望蠕滑率，计算列车运行状态的偏差量，从而得到列车巡航运行阶段的误差动态模型； 步骤4：针对列车巡航运行阶段的误差动态模型进行分析，获得列车巡航运行阶段期望速度和期望蠕滑率之间的耦合关系，进一步得到计算巡航阶段期望蠕滑率的方法； 步骤5：设计虚拟控制器，并在此基础上对列车巡航运行阶段的误差动态模型进行矩阵化； 步骤6：设计李雅普诺夫泛函，结合列车巡航运行阶段误差动态模型，分析得出列车巡航运行阶段系统稳定条件； 步骤7：基于MatlabSimulink软件，计算确保列车巡航阶段稳定运行的控制器参数和相应时滞稳定上界； 步骤8：通过虚拟控制器，得到列车巡航阶段控制器，其中：将获得的时滞稳定上界作为输入时滞，并通过预测器进行补偿； 步骤9：将获得的时滞稳定上界作为列车运行全过程的输入时滞； 步骤10：以最优蠕滑率作为列车牵引加速阶段的期望蠕滑率，基于反步法设计列车牵引阶段的控制器，其中输入时滞通过预测器进行补偿； 步骤11：设计列车制动阶段的期望蠕滑速度，以蠕滑速度跟踪为控制目标，设计列车制动运行阶段的控制器，同样输入时滞通过预测器进行补偿； 步骤12：将开发的具有时滞补偿功能和执行器容错能力的列车防滑控制算法在电脑上进行仿真验证，通过设置仿真环境、设计控制器参数，达到列车防滑控制的目的； 步骤13：将设计好的列车各运行阶段的控制算法载入ATO车载设备，从而实现在输入时滞和执行器故障时的列车防滑运行控制。

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