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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于四面体型轮系的管道检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116928489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310792901.8，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权一种基于四面体型轮系的管道检测装置是由王斗文;张茜贝;邢行杰;赵古田设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四面体型轮系的管道检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四面体型轮系的管道检测装置，主要由支撑机构、变径机构、运动机构三部分组成。支撑机构由支撑杆和板材组合而成，起到固定和连接其它机构的作用；变径机构可带动四个轮子发生位置变化，进而改变机构所确定管道的直径；运动机构由两个主动轮、两个从动轮及相关驱动和支撑组件构成。通过使变径机构运作，配合装置的不同工作状态，可以使装置适应不同管道直径下的工况，以达成管道检测的作业需求。解决了管道检测设备结构和控制复杂等问题，降低其制造成本，同时解决轮组过多可能出现的冗余约束问题。

本发明授权一种基于四面体型轮系的管道检测装置在权利要求书中公布了：1.一种基于四面体型轮系的管道检测装置，其特征在于：包括支撑机构1、变径机构2、运动机构；所述支撑机构1用于固定和连接变径机构2和运动机构，包括光轴13和固定连接在光轴13两端的末端支撑板11；所述变径机构2用于改变运动机构的相对位置并进而改变装置所确定管道直径，包括滑动板21、拉杆22、轮子支撑杆23、丝杠25、变径驱动电机26，所述滑动板21滑动连接在所述光轴13上，所述轮子支撑杆23的一端铰接在滑动板21上，所述拉杆22的一端铰接在所述末端支撑板11上，另一端铰接在轮子支撑杆23上，所述丝杠25设置在两端的末端支撑板11之间并与滑动板21螺纹连接，所述变径驱动电机26驱动连接丝杠25；所述运动机构用于驱动装置整体在管道中移动，包括主动轮装置3和从动轮装置4，所述主动轮装置3和从动轮装置4分设在装置两端的轮子支撑杆23上； 所述主动轮装置3包括主动轮32、第一轴承安装板34、轮子驱动电机33，所述主动轮32通过所述第一轴承安装板34连接在所述轮子支撑杆23上，所述轮子驱动电机33固定连接在轮子支撑杆23上并与主动轮32驱动连接； 所述从动轮装置4包括从动轮42、第二轴承安装板43，所述从动轮42通过所述第二轴承安装板43连接在所述轮子支撑杆23上； 当需要改变工作状态时，需要对从动轮42的朝向进行改变，即将从动轮42以轮子支撑杆23的延伸方向为轴旋转90°，更换从动轮42朝向后，同时需要将装置的放置方式进行调整。

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