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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种重定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310961141.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种重定位方法、装置及电子设备是由邓志设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种重定位方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域。基于目标机器人所搭载图像采集设备所采集的第一帧图像，确定目标机器人的初始参考位姿；获取图像采集设备所采集的多帧参考图像，并基于初始参考位姿，确定每帧参考图像对应的参考位姿；利用多帧参考图像和每帧参考图像对应的参考位姿，构建区域局部地图，并确定与区域局部地图模板匹配的目标子地图；对图像采集设备所采集的当前图像与目标子地图所关联的各个基准图像进行相似度匹配，确定与当前图像所匹配的目标基准图像，并根据目标基准图像所关联的目标位姿，确定目标机器人相对于先验地图的重定位位姿。应用本申请实施例提供的方案，可以对移动机器人进行重定位。

本发明授权一种重定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标机器人所搭载图像采集设备所采集的第一帧图像，确定所述目标机器人的初始参考位姿； 获取所述图像采集设备所采集的多帧参考图像，并基于所述初始参考位姿，确定所述目标机器人在采集每帧参考图像时的参考位姿，得到每帧参考图像对应的参考位姿； 利用所述多帧参考图像和每帧参考图像对应的参考位姿，构建所述目标机器人当前所在的区域局部地图，并在预设的先验子地图中，确定与所述区域局部地图模板匹配的目标子地图；其中，所述先验子地图是利用预设的布局子地图对所述目标机器人所属空间的先验地图进行分割得到的，所述布局子地图是按照区域分割线对所述目标机器人所属空间的空间布局图进行分割得到的； 对所述图像采集设备所采集的当前图像与所述目标子地图所关联的各个基准图像进行相似度匹配，确定与所述当前图像所匹配的目标基准图像，并根据所述目标基准图像所关联的目标位姿，确定所述目标机器人相对于所述先验地图的重定位位姿； 所述先验子地图的构建方式，包括： 获取所述先验地图和所述布局子地图； 在所述先验地图中，对每个布局子地图进行模板匹配，得到该布局子地图所匹配的先验子地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州萤石软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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