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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种应用于服务机器人的人机交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117010499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845919.X，技术领域涉及：G06N5/025；该发明授权一种应用于服务机器人的人机交互方法是由徐立芳;莫宏伟;闫景运;才鑫源;张骞设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于服务机器人的人机交互方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于服务机器人的人机交互方法，涉及到人机对话系统及移动机器人导航控制。针对当前人机对话系统主要采用的序列到序列的模型，最大的缺陷是模型倾向于生成高频万能回复，且缺少足够的有用信息，难以给用户提供实际帮助。本专利引入外部知识，可以丰富模型生成应答的信息量，提升应答的多样性，缓解高频万能回复问题。基于此模型设计了一种应用于服务机器人的人机交互方法，此方法不仅具有对话功能还可以解析用户导航控制指令，实现在家庭或办公场景下的定点导航控制，提升机器人的人机交互能力。

本发明授权一种应用于服务机器人的人机交互方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于服务机器人的人机交互方法，其特征在于：步骤如下： 步骤1：获取用户输入，将用户输入送入领域检测模型，判断用户输入为导航领域需求； 建立领域分类模型，采用TextCNN模型输入文本,输出该文本所对应的领域,获取并处理输入的语言文本信息,进行基于字符语句的向量化处理,以得到基于字符语句的初始向量，进行多个卷积核处理、多个窗口池化处理、RELU激活函数处理和级联处理获得优化的基于字符语句向量；进行部分元素丢弃和变换以获得基于字符语句的目标向量；经过神经网络的全连接层进行计算以识别得到与语言文本信息对应的文本领域相应的文本领域概率； 步骤2：若在步骤1中的领域检测模型判断用户输入为导航领域需求，则进行匹配导航目标地点并向移动机器人发送导航指令； 构建环境地图并标定目标点位置；移动机器人在未知环境进行自主探索时，由于其没有环境的先验信息，首先需要做的就是利用其自身携带的传感器，来获取周围环境中的信息；SLAM模型的运动方程以及观测方程利用所获得的信息，建立机器人周围环境的局部地图，并对其自身的位姿做出估计；自主探索方法使用所建立的局部环境地图信息和移动机器人自身位姿信息，计算出机器人下一步所要到达的目标位置，并将起始点位置、建立的局部环境地图以及机器人所应达到的目标点位置发送给DWA局部路径规划模型；DWA根据所获得的信息进行局部路径规划，并调用机器人的运动执行机构驱动机器人运动到目标位置；当机器人到达目标位置时，重复执行以上步骤，从而最终构建出一个全局一致的环境地图；在得到环境地图后将目标地点的坐标以字典形式存入列表保存，以供后续对话系统调用，发布机器人导航指令使用； 步骤3：若在步骤1中的领域检测模型判断用户输入为非导航领域需求，则转入对话系统模型，获得相应回复后，将结果反馈给用户； 建立构建知识驱动的对话系统模型；引入外部结构化知识后的人机对话任务形式化定义如下： 对于数据集基于知识的端到端对话模型的目的是根据给定的数据集D，估计句子的生成概率pO∣H,K＝po1,…,oT∣H,K，进而生成对应的应答序列O，O＝o1,…,oT；其中i表示数据集中第i个对话样本,Hi表示第i个对话样本中的对话历史，如果把对话历史拼接成一个包含n个词的句子，那么Hi＝wi,1,…,wi,n；如果将对话历史表示成组成对话历史的N个句子序列那么Hi＝Ui,1,…,Ui,N,这时对于每一个单独的句子,省略掉符号i,那么Uj＝wj,1,…,wj,n表示组成一个句子的n个词序列；另外Ki＝ei,1,…,ei,M表示和第i个对话样本中对话历史相关的长度为M的知识实体序列,Oi＝oi,1,…,oi,T表示第i个对话样本中应答的长度为T的词序列；对话系统模型需要对对话历史编码、对知识编码并设计解码器。

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