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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种基于对极约束的车载相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311135339.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于对极约束的车载相机标定方法及系统是由李燊;刘国清;杨广;王启程设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于对极约束的车载相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于对极约束的车载相机标定方法及系统，所述方法包括：提取获取的连续的图像序列中的每一帧图像的图像特征点，并根据每一帧图像的图像特征点获得每一帧图像的前后帧图像之间的图像特征点对；根据所述图像特征点对，通过预设的对极约束获得所述图像序列对应的运动先验信息及第一旋转外参；根据所述运动先验信息，通过预设的车辆的非完整性约束对所述第一旋转外参进行合理性检验，并根据检验的结果生成第二旋转外参，以使根据所述第二旋转外参进行相机标定，不需要依赖标靶，且排除了运动分解算法的误差，提高相机标定的效率及精准度。

本发明授权一种基于对极约束的车载相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于对极约束的车载相机标定方法，其特征在于，包括： 提取获取的连续的图像序列中的每一帧图像的图像特征点，并根据每一帧图像的图像特征点获得每一帧图像的前后帧图像之间的图像特征点对； 根据所述图像特征点对，通过预设的对极约束获得所述图像序列对应的运动先验信息及第一旋转外参； 根据所述运动先验信息，通过预设的车辆的非完整性约束对所述第一旋转外参进行合理性检验，并根据检验的结果生成第二旋转外参，以使根据所述第二旋转外参进行相机标定； 其中，所述根据所述图像特征点对，通过预设的对极约束获得所述图像序列对应的运动先验信息及第一旋转外参，包括： 计算获得所述图像特征点对对应的本质矩阵，并对所述本质矩阵进行对极约束分解，获得所述图像特征点对对应的运动先验信息；根据所述图像特征点对，通过预设的对极约束公式获得初始第一旋转外参，并通过预设的非线性优化算法对所述初始第一旋转外参进行优化，获得所述第一旋转外参； 所述通过预设的对极约束公式获得初始第一旋转外参，包括：根据预设的第一对极约束公式及车辆与所述车辆中相机的速度转换公式，获得所述对极约束公式；所述第一对极约束公式为：；其中，所述、为图像特征点归一化后的坐标；所述为在所述车辆进行匀速直线形式时对应的单位旋转矩阵；所述为相机运动速度乘上时间τ；其中所述第一对极约束公式可转换为：、；所述车辆与所述车辆中相机的速度转换公式为：；其中，所述为所述车辆的速度；所述车辆的非完整性约束为：；则所述对极约束公式为：。

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