华电煤业集团数智技术有限公司;内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司樊九林获国家专利权
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龙图腾网获悉华电煤业集团数智技术有限公司;内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司申请的专利一种液压驱动运输机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104338B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311084328.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种液压驱动运输机器人是由樊九林;王瑞;冯志华;孙长春;唐志慧;史浩;谢方伟;田祖织;曹衡;刘启龙;刘大源;赵文嘉;高瑞雄;仝建成设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种液压驱动运输机器人在说明书摘要公布了：本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况转向、偏载等的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。
本发明授权一种液压驱动运输机器人在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动运输机器人，其特征在于，包括： 车身； 多个车轮，与所述车身连接； 多个独立的转向驱动机构，分别与各个车轮连接，用于控制各个车轮的转速、转角和倾斜度； 转速传感器，设置于各个车轮上，用于检测各个车轮转速； 多个陀螺仪，设置于所述车身上，用于检测车身倾斜度； 多个加速度计，设置于所述车身上，用于检测车身加速度； 速度传感器，设置于所述车身上，用于检测车身速度； PID控制器，用于在接收到转向指令后，根据阿克曼转向原理，利用当前状态下的所述各个车轮转速、所述车身倾斜度、所述车身加速度和所述车身速度实时计算转向中心，根据所述转向中心实时控制转向驱动机构。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华电煤业集团数智技术有限公司;内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司，其通讯地址为：102401 北京市房山区长阳万兴路86号B座333号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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