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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311331970.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法是由程虎;甄圣超;郑红梅设计研发完成，并于2023-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人关节模组控制技术领域，特别涉及一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法。通过以下步骤实现协作机器人关节模组的精确控制，达到最优控制性能，有效避免由外界干扰、制造误差、工作环境等原因带来的不确定性影响的有益效果，具体步骤为：构建协作机器人关节模组的动力学方程；确定协作机器人关节模组的动力学方程的不确定性边界；设计协作机器人关节模组的轨迹跟踪控制器；博弈算法计算轨迹跟踪控制器的最优控制参数。

本发明授权一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非合作博弈的关节模组鲁棒控制方法，其特征在于，具体方法如下： 构建协作机器人关节模组的动力学方程； 确定协作机器人关节模组的动力学方程的不确定性边界； 设计协作机器人关节模组的轨迹跟踪控制器； 以减小轨迹跟踪控制器的跟踪误差为目的，通过博弈算法计算轨迹跟踪控制器的最优控制参数； 设计协作机器人关节模组的轨迹跟踪控制器，具体方法为： 设计一个轨迹跟踪控制器，使得轨迹跟踪误差小于阈值，该轨迹跟踪控制器为 其中，、为传统PID控制参数，为常数，参数和的选取影响该轨迹跟踪控制器的控制性能； 考虑到协作机器人关节模组工作时处于低速运行的状态下，则可以忽略惯性、科氏和离心力的不确定项，只考虑摩擦力的不确定项，又因为决定了不确定性边界，则轨迹跟踪控制器的不确定性可以表示为 ，， 通过博弈算法计算轨迹跟踪控制器的最优控制参数，具体方法如下： 将轨迹跟踪控制器的参数和类比为参数，并将权重系数单位化，即，，为1，以轨迹跟踪控制器的跟踪误差小于阈值为目的，通过博弈的方法选取最优的控制参数和； 以正弦信号作为协作机器人关节模组期望完成动作：求解出则得到玩家1和玩家2的成本函数为： 根据具体的成本函数，计算出在给定条件下协作机器人关节模组的纳什均衡策略组合，带入最优参数，，。

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