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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利识别物体的位置姿态的方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310596018.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权识别物体的位置姿态的方法、系统及存储介质是由林正树设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本识别物体的位置姿态的方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供识别物体的位置姿态的方法、系统及计算机程序，即便在通过深度推测器无法准确地推测出深度的情况下也能够准确地识别物体的位置姿态。本公开的方法包括如下工序：a使用照相机生成物体的物体图像；b使用以物体图像为输入且以物体图像内的推测深度为输出的深度推测器求出物体的推测深度；c使用以从物体图像提取的物体图像特征量和物体图像中的至少一方为输入且以推测深度可否使用为输出的辨别器决定推测深度可否使用；d在推测深度可使用的情况下使用推测深度和物体图像识别物体的位置姿态；以及e在推测深度不可使用的情况下使用深度传感器求出物体的测量深度并使用测量深度识别物体的位置姿态。

本发明授权识别物体的位置姿态的方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种识别物体的位置姿态的方法，其特征在于，包括如下工序： a通过使用照相机对所述物体进行拍摄来生成物体图像； b使用以所述物体图像为输入且以所述物体图像内的推测深度为输出的深度推测器求出所述物体的推测深度； c使用以从所述物体图像提取的物体图像特征量和所述物体图像中的至少一方为输入且以所述推测深度可否使用为输出的辨别器决定所述推测深度可否使用； d在所述推测深度可使用的情况下，使用所述推测深度和所述物体图像识别所述物体的位置姿态；以及 e在所述推测深度不可使用的情况下，使用深度传感器求出所述物体的测量深度，并使用所述测量深度和所述物体图像识别所述物体的位置姿态， 在所述工序a～e之前，所述方法包括：第一学习工序，进行所述深度推测器的学习；以及第二学习工序，进行所述辨别器的学习， 所述第一学习工序和所述第二学习工序分别包括一边根据所述物体的位置姿态进行机器人对所述物体的拾取作业一边收集学习用数据的工序， 所述第二学习工序包括如下工序： 2a通过采用所述照相机对所述物体进行拍摄来生成第二学习用图像； 2b使用所述深度推测器从所述第二学习用图像求出第二学习用推测深度； 2c使用所述深度传感器求出所述物体的第二学习用测量深度； 2d使用所述第二学习用测量深度和所述第二学习用图像识别所述物体的位置姿态，并执行所述机器人对所述物体的拾取作业； 2e根据所述第二学习用推测深度与所述第二学习用测量深度的差值决定表示所述第二学习用推测深度可否使用的标签； 2f在构成为所述辨别器以所述物体图像特征量为输入的情况下，提取所述第二学习用图像的学习用图像特征量； 2g通过多次执行所述工序2a～2f来生成分别包括所述学习用图像特征量和所述第二学习用图像中的至少一方以及所述标签的多个第二学习用数据；以及 2h使用所述多个第二学习用数据执行所述辨别器的学习。

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