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龙图腾网获悉四川福德机器人股份有限公司申请的专利一种实现曲线运动的机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311221074.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种实现曲线运动的机构是由胡天链设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现曲线运动的机构在说明书摘要公布了：本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种实现曲线运动的机构，其包括髋关节框架，髋关节框架上安装有两个腰部旋转动力源，腰部旋转动力源的输出端连接有摆动组件，髋关节框架转动连接有主轴，主轴上固定连接有轴套，摆动组件与轴套连接，主轴固定有支撑固定叉；还包括差速旋转动力源和躯干结构，差速旋转动力源包括十字环，十字环与支撑固定叉转动连接，十字环的两侧均转动连接有躯干旋转动力源，两个躯干旋转动力源的输出端分别与躯干结构连接，躯干旋转动力源的壳体与十字环转动连接，躯干旋转动力源的壳体固定有大齿轮，十字环上转动连接有小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合。本发明提供了一种可模拟人体腰部动作的实现曲线运动的机构。

本发明授权一种实现曲线运动的机构在权利要求书中公布了：1.一种实现曲线运动的机构，其特征在于：包括髋关节框架1，髋关节框架1上安装有两个腰部旋转动力源2，腰部旋转动力源2的输出端连接有摆动组件3，髋关节框架1转动连接有主轴4，主轴4上固定连接有轴套41，摆动组件3远离腰部旋转动力源2的一端与轴套41连接，主轴4上转动连接有摆杆42，摆杆42的另一端与髋关节框架1转动连接，主轴4的另一端固定有支撑固定叉5；还包括差速旋转动力源6和躯干结构7，差速旋转动力源6包括十字环61，十字环61与支撑固定叉5转动连接，十字环61的两侧均转动连接有躯干旋转动力源62，两个躯干旋转动力源62的输出端分别与躯干结构7连接，躯干旋转动力源62的壳体与十字环61转动连接，躯干旋转动力源62的壳体固定有大齿轮63，十字环61上转动连接有小齿轮64，大齿轮63与小齿轮64啮合； 两个腰部旋转动力源2驱动两个摆动组件3动作，两个摆动组件3带动腰部的主轴4动作；当两个腰部旋转动力源2同向且同速转动时，主轴4自转，用于模拟腰部自转；两个腰部旋转动力源2在其他动作状态时，腰部绕主轴4底部顶点做圆锥摆动，同时也能绕主轴4自转；两个躯干旋转动力源62同向且同速转动时，躯干结构7相对于支撑固定叉5前后摆动，用于模拟人体腰部俯仰动作；两个躯干旋转动力源62反向且同速转动时，躯干结构7以支撑固定叉5与十字环61支架的转轴为中心转动，用于模拟人体腰部左右摆动；两个躯干旋转动力源62在其他动作状态时，躯干结构7相对于支撑固定叉5做前后摆动和左右摆动的复合动作。

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