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龙图腾网获悉浙江浙能嘉兴海上风力发电有限公司;浙江大学申请的专利一种基于鲁棒非线性自适应控制的风机轴系扭振抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117167190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310969607.X，技术领域涉及：F03D7/00；该发明授权一种基于鲁棒非线性自适应控制的风机轴系扭振抑制方法是由钭锦周;王银丰;陆智慧;公英杰;林玮;杨秦敏;孟文超;李超设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒非线性自适应控制的风机轴系扭振抑制方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制和能源领域，具体公开了一种基于鲁棒非线性自适应控制的风力发电机轴系扭振抑制方法，包括：首先对双馈风机的轴系模型、电气模型进行建模，并分析其轴系扭振引发机理，定义风机轴系扭转角偏差，然后将双馈风机模型转化为二阶非线性系统形式，对变换后的模型设计轴系扭振抑制器，保证转换后系统的渐近跟踪性能，有效抑制风机在遭遇大扰动时的轴系扭振问题。在所设计的轴系扭振抑制器中，风电并网系统中的不确定动态通过在线神经网络进行近似，而外部干扰和神经网络的重构误差由误差符号积分鲁棒项进行补偿。本发明能够克服现有模型中的不确定性，增强控制系统的鲁棒性，具有抗干扰能力。

本发明授权一种基于鲁棒非线性自适应控制的风机轴系扭振抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒非线性自适应控制的风机轴系扭振抑制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1，首先对双馈风机进行建模，给出其轴系模型： 其中wwt和w表示风力机侧和发电机侧各自的轴系转速；T和T分别表示机械转矩和电磁转矩；θsh表示轴系扭转角；Hwt和H代表发电机和风力机各自的惯量；Ksh和Dsh分别为风机轴系的阻尼系数及劲度系数；w表示风机轴系转速的基准值； 步骤2，选择输出变量y为风力机轴系扭转角θsh与其平衡点θsh0的偏差，即,t表示时间；电磁转矩补偿量Te,comp为控制输入u，那么双馈风机电磁转矩参考值等于最大功率点跟踪策略下的电磁转矩Te,MPPT与电磁转矩补偿量之和； 步骤3，计算偏差角的二阶导数，同时外部考虑扰动存在，得到如下表达式： 式中，，gY和fY为关于输出变量y及其导数的复杂非线性函数，vt为时变干扰； gY和fY的表达式如下： ； 步骤4，对进行降阶，定义滤波后的输出向量，其中λ为正常数，然后对rt求一阶导，表达式为： ， 式中，； 步骤5，定义，其中a为正常数，同时令TY=g-1Y，显然有TY＞0，然后对求导并且导数乘以TY，得到表达式如下： ， 式中，，HZ和Vt为包含风电并网系统未知动态的辅助函数； 其中，风电并网系统中的未知动态被分为两部分，用辅助函数HZ和Vt表述，其表达式如下： ， ； 步骤6，考虑到HZ中并不包含时变干扰vt，因此可以通过神经网络来近似，即： ， 式中，ΦZ为激励函数，εZ为重构误差，W为权重矩阵，可令为W的估计，则HZ的近似表示为：，这里W和εZ满足有界性，即有，，εm0和Wm表示未知正常数； 步骤7，设计轴系扭振抑制器的控制律： ， 其中ks为正常数，γt为自适应变量，进一步把上式代入表达式中得： ， 其中，，，； 步骤8，控制律中的输出层权重矩阵估计值和自适应参数γt的更新律可分别设计为： ， ， 其中lw,σw为正常数； 步骤9，将设计的轴系扭振抑制器的输出u作为电磁转矩补偿量，之后将转矩控制的所需的电磁转矩参考值由原始的最大功率跟踪转矩Te,MPPT，再额外附加一个电磁转矩补偿量，从而实现抑制轴系扭振的效果。

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