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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311295351.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统是由李可;王小雨;李光林;魏娜设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统，涉及机器人力位混合控制技术领域。该方法包括步骤：从视觉角度获取人体手臂在抓握不同物体过程中的手腕部姿态信息、五指的姿态信息和生成的运动轨迹；利用外肢体机器人手臂学习人体手腕部运动轨迹，外肢体机器人手部学习人体五指抓握运动轨迹；获取外肢体机器人在抓握不同物体时的指尖力信息作为指力反馈；建立力位混合控制器，利用力位混合控制器进行力位控制，并根据指力反馈对外肢体机器人手部进行姿态的调整，得到最优运动轨迹。本发明提高了外肢体的抓握准确率，为以后外肢体力位混合控制提供了好的建议。

本发明授权一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 从视觉角度获取人体手臂在抓握不同物体过程中的手腕部姿态信息、五指的姿态信息和生成的运动轨迹； 利用外肢体机器人手臂学习人体手腕部运动轨迹，外肢体机器人手部学习人体五指抓握运动轨迹，并得到人体五指抓握运动轨迹和外肢体机器人手部运动轨迹的误差； 获取外肢体机器人在抓握不同物体时的指尖力信息作为指力反馈； 基于强化学习和比例积分微分建立力位混合控制器，利用力位混合控制器根据人体五指抓握运动轨迹和外肢体机器人手部运动轨迹的误差进行力位控制，并根据指力反馈对外肢体机器人手部进行姿态的调整，得到最优运动轨迹，具体为： 力位混合控制器将人体五指抓握运动轨迹和外肢体机器人手部运动轨迹的误差作为输入，将外肢体机器人手部的指力和末端执行器的运动速度作为反馈，利用强化学习根据反馈数据迭代出控制器的控制参数，从而使得机器人能够根据环境做出最优的运动规划； 利用最优运动轨迹继续学习和调整，直到外肢体机器人能够完成稳定的抓握，并符合预设外肢体机器人的抓握成功率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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