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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311479904.2，技术领域涉及：B65C9/42；该发明授权一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法是由张良安;黄从胜;钟伟铭;桂文珺;李绪吕德设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法。本发明贴花纸机器人视觉处理系统设计科学合理，其中花纸由第一翻转机构更换到待拍照的位置，由第一CCD视觉相机，第三CCD视觉相机进行花纸图像摄取扫描，通过最小方差迭代圆拟合算法求出花纸圆心，再将花纸位置信息分别发送到第一六轴机器人和第二六轴机器人进行取花纸；第二CCD视觉相机，第四CCD视觉相机对待贴酒瓶位置进行拍照分析，并将其位置信息分别发送到第一六轴机器人，第二六轴机器人进行贴花纸作业；机器人末端具有特殊气嘴，柔性湿花纸贴完过后不会破损褶皱且偏移，再由第二翻转机构更换待贴酒瓶，以此实现高效的流水作业。

本发明授权一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种贴花纸机器人视觉处理系统，包括设备工作台6，其特征在于：所述设备工作台6上安装有第一翻转机构2和四个CCD视觉相机；所述第一翻转机构2上安装有花纸料仓1，四个CCD视觉相机分别为第一CCD视觉相机5、第二CCD视觉相机7、第三CCD视觉相机3和第四CCD视觉相机4；所述设备工作台6的边缘处安装有用于装载待贴酒瓶9的第二翻转机构8，所述第二翻转机构8上安装有第一六轴机器人11和第二六轴机器人10；所述第一六轴机器人11和第二六轴机器人10能够在花纸料仓1中取花纸，然后贴在第二翻转机构8装载的待贴酒瓶9上，所述第一六轴机器人11和第二六轴机器人10交替工作； 四个气嘴的末端均安装有具有良好刚性和定位功能的过滤钢网106，所述过滤钢网106上方安装有能够减缓取画纸的瞬间冲击，避免花纸破损褶皱，同时也不易造成花纸贴偏的过滤尼龙网107； CCD视觉相机进行拍照后，上传上位机，采用花纸圆心算法处理进行图像分析；花纸圆心算法处理采用最小方差迭代圆拟合算法：极坐标下将拟合圆的圆心坐标设为m，α，圆上点坐标为，，其中ｉ为得到的离散点序号；极坐标系下圆的方程为；为求得初始m，α，参照最小二乘圆拟合方法： ； ； 将求得的m，α作为花纸的拟合圆心坐标。

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