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龙图腾网获悉天津航天机电设备研究所申请的专利一种空间机器人关节动态反驱性能测试设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117301117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311110673.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种空间机器人关节动态反驱性能测试设备及方法是由尉瑞江;孙康;全齐全;焦云雷;冯利明;倪文成设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间机器人关节动态反驱性能测试设备及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空间机器人关节动态反驱性能测试设备，包括工作台、驱动单元、第一扭矩传感器和待测关节，所述驱动单元与所述待测关节的输出端连接；所述驱动单元与所述待测关节之间的传动轴上安装有码盘；所述码盘和所述待测关节之间安装所述第一扭矩传感器，用于测量待测关节输出端的扭矩；所述第一扭矩传感器通过第一测量支架固装在所述工作台上；所述待测关节通过关节支架可拆卸地安装在所述工作台上。本发明在仅需对部分零件进行更换的条件下，实现了空间机器人关节稳态及瞬态反驱的动态性能测试的集成，实现了关节动态反驱性能的全验证。

本发明授权一种空间机器人关节动态反驱性能测试设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种空间机器人关节动态反驱性能测试方法，其特征在于：包括空间机器人关节动态反驱性能测试设备，其中测试设备包括工作台、驱动单元、第一扭矩传感器和待测关节，所述驱动单元与所述待测关节的输出端连接；所述驱动单元与所述待测关节之间的传动轴上安装有码盘；所述码盘和所述待测关节之间安装所述第一扭矩传感器，用于测量待测关节输出端的扭矩；所述第一扭矩传感器通过第一测量支架固装在所述工作台上；所述待测关节通过关节支架可拆卸地安装在所述工作台上； 所述驱动单元包括瞬态释放组件和转接座，所述转接座固装在所述待测关节输出端一侧的传动轴上，所述转接座上可拆卸地安装瞬态释放组件，所述瞬态释放组件用于模拟待测关节实际工作中输出端所受地瞬时冲击力； 所述瞬态释放组件包括连接管、第一弹性件和配重块，所述连接管端部制有连接板，用于与所述转接座连接；所述连接管另一端上端面设置所述第一弹性件，所述第一弹性件下方通过细绳悬挂所述配重块； 所述待测关节包括减速器和产品电机； 所述待测关节包括减速器和工装电机，所述工装电机的转接轴与加载装置连接，所述加载装置用于模拟所述待测关节实际工作状态下的负载；所述待测关节输入端和所述加载装置之间安装有第二扭矩传感器，用于测量所述待测关节输入端的扭矩； 所述第二扭矩传感器通过第二测量支架可拆卸地安装在所述工作台上； 所述加载装置通过加载支架可拆卸地安装在所述工作台上； 所述驱动单元包括驱动电机和减速机，所述驱动电机与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与待测关节的输出端连接； 所述驱动电机和所述减速机通过驱动支架可拆卸地安装在所述工作台上； 测试方法包括以下步骤： S1、安装待测关节： 将待测关节安装到工作台的关节支架上，待测关节中安装工装电机，待测关节输出端与驱动单元的减速机输出端连接，待测关节输入端与加载装置连接； S2、测试减速器的稳态反驱性能： 驱动电机向待测关节提供主动力矩，通过磁滞制动器提供负载模拟实际工作状态，通过第一扭矩传感器和第二扭矩传感器收集待测关节输出端和输入端的扭矩，同时通过码盘和温度传感器实时监测待测关节的运行状态； S3、更换产品电机： 松开待测关节与第二扭矩传感器的联轴器，使第二扭矩传感器与待测关节分离，更换待测关节，将待测关节中的工装电机替换为产品电机； S4、测试待测关节整体的稳态反驱性能： 驱动电机向待测关节提供主动力矩，产品电机运行提供负载模拟实际工作状态，通过第一扭矩传感器收集待测关节输出端的扭矩，同时通过码盘和温度传感器实时监测待测关节的运行状态； S5、安装瞬态释放组件： 松开减速机和码盘之间的联轴器，使减速机与码盘分离，在转接座上安装瞬态释放组件，将稳定机构的水平挡板提升至预设高度，竖直挡板向外伸出至不会与配重块发生干涉的位置； S6、测试待测关节的瞬态反驱性能： 瞬时释放组件通过水平挡板进行限制，转动一定角度，配重块下落模拟待测关节输出端的冲击力，同时通过第一扭矩传感器采集待测关节输出端的力矩，通过测试台采集电机电流转换为输入端力矩，通过码盘测量待测关节输出端的转速，同时通过温度传感器实时监测待测关节的运行状态，根据采集数据分析待测关节的动态力学性能。

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