杭州迦智科技有限公司沈旭东获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州迦智科技有限公司申请的专利一种车体定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315016B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311105034.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车体定位方法和系统是由沈旭东;孙逸超;戴舒炜;刘丰;伍浩贤;芦韩;刁怀锐设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车体定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车体定位方法和系统，其中，该方法包括：计算得到前相机的前相机外参、中相机的中相机外参和后相机的后相机外参，其中，前相机和后相机位于待定位车体的车体边缘处，中相机位于待定位车体的车体中心处；计算前虚拟相机和后虚拟相机间的基线长度，其中，前虚拟相机和后虚拟相机位于待定位车体的车体顶角处；基于前相机外参、中相机外参、后相机外参和基线长度，计算得到待定位车体的位姿。通过本申请，解决了如何提高车体位姿估算的准确性和稳定性的问题，实现了基于三个实体相机和虚拟相机之间的位置关系、姿态关系来计算车体的位姿，从而提高车体定位的精度和稳定性。
本发明授权一种车体定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车体定位方法，其特征在于，所述方法包括： 计算得到前相机的前相机外参、中相机的中相机外参和后相机的后相机外参，其中，所述前相机和所述后相机位于待定位车体的车体边缘处，所述中相机位于所述待定位车体的车体中心处； 计算前虚拟相机和后虚拟相机间的基线长度，其中，所述前虚拟相机和所述后虚拟相机位于所述待定位车体的车体顶角处；所述前虚拟相机、所述后虚拟相机和所述车体中心在世界坐标系下x轴移动量相同；所述前虚拟相机在世界坐标系下的y轴方向值与所述前相机在世界坐标系下的y轴方向值一致；所述后虚拟相机在世界坐标系下的y轴方向值与所述后相机在世界坐标系下的y轴方向值一致；所述前虚拟相机、所述后虚拟相机与所述车体中心在世界坐标系下的旋转值一致； 基于所述前相机外参、所述中相机外参、所述后相机外参和基线长度，计算得到所述待定位车体的位姿。
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