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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种含有复合直线模组的四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311559766.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含有复合直线模组的四自由度并联机构是由王旭浩;孙硕;史旭升;李冠昊;吴孟丽;曹轶然;路学成;郭志永设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含有复合直线模组的四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含有复合直线模组的四自由度并联机构，包括机架、动平台、第一直线模组、第一支链、第二支链和第三支链；与现有技术相比，本发明的优点是：首先，三个直线模组形成复合直线模组驱动支链，三条支链可使动平台实现四个自由度运动，从而减少了支链数，降低了干涉并增大了工作空间范围；其次，采用直线模组作为移动组件，增加了运动稳定性且提高了负载能力；最后，整体机构成面对称，有两条支链完全相同，可降低制造成本。

本发明授权一种含有复合直线模组的四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含有复合直线模组的四自由度并联机构，其特征在于：所述含有复合直线模组的四自由度并联机构包括机架1、动平台2、第一直线模组3、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ和第三支链Ⅲ； 其中，机架1水平设置，包括由六根直杆构成的正六边形边框和一根连接在边框对角之间的连接杆； 动平台2设置在机架1的上方，并且底面上间隔设有第二虎克铰支座201和两个球铰支座202； 第一直线模组3包括第一滑轨301、第一滑块302、第一丝杠303、第一电机12、第二滑轨304、第二滑块305、第三滑轨306以及第三滑块307；第一滑轨301固定在机架1上连接杆的上表面一侧；第二滑轨304和第三滑轨306平行对称设置，分别固定在机架1的边框上两根与连接杆相平行的直杆上表面；第一丝杠303以与第一滑轨301平行的方式设置在第一滑轨301一侧；第一电机12设置在第一滑轨301的外端外侧，并且输出轴与第一丝杠303的一端相连接；第一滑块302通过丝杠螺母连接到第一丝杠303上，同时以滑动方式安装在第一滑轨301上；第二滑块305和第三滑块307分别以滑动方式安装在第二滑轨304和第三滑轨306上；第一滑轨301、第一滑块302、第一丝杠303、第一电机12、第二滑轨304、第二滑块305、第三滑轨306以及第三滑块307构成第一移动副30； 第一支链Ⅰ与第二支链Ⅱ的结构相同，均包括第二直线模组4和第一定长杆7；第二直线模组4包括第四滑轨401、第四滑块402、第二丝杠403、第二电机13和铰接支座601；其中，第四滑轨401的两端分别固定在第一滑块302和第二滑块305的上表面；第二丝杠403以与第四滑轨401平行的方式设置在第四滑轨401一侧；第二电机13设置在第四滑轨401的一端外侧，并且输出轴与第二丝杠403的一端相连接；第四滑块402通过丝杠螺母连接到第二丝杠403上，同时以滑动方式安装在第四滑轨401上，上表面上设置铰接支座601；第四滑轨401、第四滑块402、第二丝杠403和第二电机13构成第二移动副40；第一定长杆7的下端与铰接支座601相连而构成转动副6，上端通过一个球铰8与动平台2上的一个球铰支座202相接； 第三支链Ⅲ包括第三直线模组5和第二定长杆10；第三直线模组5包括第五滑轨501、第五滑块502、第三丝杠503、第三电机14和第一虎克铰支座901；其中，第五滑轨501固定在机架1上连接杆的上表面另一侧且一端与第一滑轨301前端表面重合；第三丝杠503以与第五滑轨501平行的方式设置在第五滑轨501一侧；第三电机14设置在第五滑轨501的外端外侧，并且输出轴与第三丝杠503的一端相连接；第五滑块502通过丝杠螺母与第三丝杠503相连，同时以滑动方式安装在第五滑轨501上，上表面上设置第一虎克铰支座901；第五滑轨501、第五滑块502、第三丝杠503和第三电机14构成第三移动副50；第二定长杆10的下端通过第一虎克铰9与第一虎克铰支座901相连，上端通过第二虎克铰11与动平台2上的第二虎克铰支座201相接。

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