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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117360801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311483405.0，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法是由杨科莹;李夏临;张景瑞设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法，属于航天器轨道与姿态的动力学与控制领域。本发明实现方法为：基于矢阵的运算法则，通过拉格朗日方程推导得电动力多绳结构六个广义坐标动力学方程；通过对电动力多绳结构进行动力学分析，构建电动力多绳结构的动力学模型，通过电动力多绳结构的动力学模型表征系绳与主星之间的耦合动力学特性；通过扩展时滞自同步控制策略，基于虚杆姿态角的动力学方程和虚杆姿态角的动力学方程对虚杆的姿态进行控制；基于主星姿态角的动力学方程、主星姿态角的动力学方程、主星姿态角γ的动力学方程对主星的姿态进行控制，实现同时稳定虚杆和主星姿态运动的目的，降低控制系统的复杂度。

本发明授权一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动力多绳结构的动力学分析与姿态控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：采用电动力多绳结构加速主星离轨；在需加速主星离轨时释放子星和导电系绳；由主星、子星和多根导电系绳三个部分组成所述电动力多绳结构；在电动力多绳结构中将主星等效为刚体，将子星等效为质点，将导电系绳等效为无质量的弹性杆，定义主星质心和子星之间的连线为虚杆，选择主星三个姿态角、虚杆两个姿态角以及虚杆长度作为广义坐标； 步骤二：定义用于构建电动力多绳结构的动力学模型的惯性系、地球随动坐标系、轨道系、主星本体系、虚杆本体系；基于矢阵的运算法则，通过拉格朗日方程推导得电动力多绳结构六个广义坐标的动力学方程，所述各广义坐标的动力学方程分别为：关于主星姿态角α的动力学方程、关于主星姿态角β的动力学方程、关于主星姿态角γ的动力学方程、关于虚杆姿态角θ的动力学方程、关于虚杆姿态角的动力学方程、关于虚杆长度ls,m的动力学方程；基于所述六个广义坐标动力学方程构建电动力多绳结构的动力学模型，通过电动力多绳结构的动力学模型表征系绳与主星之间的耦合动力学特性； 步骤三：通过扩展时滞自同步ETDA控制策略，对虚杆的广义坐标θ和进行控制；根据虚杆的广义坐标θ和基于步骤二所构建的虚杆姿态角θ的动力学方程和虚杆姿态角的动力学方程对虚杆的姿态进行控制；根据主星的广义坐标α、β、γ，基于步骤二所构建的主星姿态角α的动力学方程、主星姿态角β的动力学方程、主星姿态角γ的动力学方程对主星的姿态进行控制，进而同时稳定虚杆和主星姿态运动，降低电动力多绳结构的控制复杂度。

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