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龙图腾网获悉长沙盈海智能科技有限公司申请的专利基于GPS的斗轮位置获取方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117361150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311521339.1，技术领域涉及：B65G65/02；该发明授权基于GPS的斗轮位置获取方法、电子设备和存储介质是由黄帅;周泉;刘也;赵德安;邹少波;刘蕊;包志伟设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GPS的斗轮位置获取方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于GPS的斗轮位置获取方法、电子设备和存储介质，涉及设备控制领域，包括：在当前计算时刻获取安装在堆取料机上的第一GPS装置和第二GPS装置在料场坐标系中的位置；基于d3至d6、Z1和ZC获取当前计算时刻的臂架的俯仰角度θv；基于G1、G2、G10和G20获取当前计算时刻的臂架的回转角度θr；基于G1、θv和θr，获取当前计算时刻的斗轮的中心位置。本发明能够准确获取斗轮中心位置。

本发明授权基于GPS的斗轮位置获取方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于GPS的斗轮位置获取方法，用于获取堆取料机的斗轮位置，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100，在当前计算时刻获取安装在堆取料机上的第一GPS装置和第二GPS装置在料场坐标系中的位置G1=X1，Y1，Z1和G2=X2，Y2，Z2；X1，Y1，Z1分别为当前计算时刻第一GPS装置在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值；X2，Y2，Z2分别为当前计算时刻第二GPS装置在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值；其中，第一GPS装置设置在堆取料机的臂架的前端，第二GPS装置设置在所述臂架的上方的位置处；其中，X轴位于堆取料机的长度方向，Y轴位于堆取料机的宽度方向，Z轴位于堆取料机的高度方向； S200，基于d3至d6、Z1和ZC获取当前计算时刻的臂架的俯仰角度θv；其中，d3为臂架处于零位状态时，第一GPS装置沿臂架中心线方向与臂架俯仰中心之间的距离，d4为臂架处于零位状态时，第二GPS装置沿臂架中心线方向与臂架俯仰中心之间的距离；d5为臂架处于零位状态时，第一GPS装置与臂架俯仰中心之间的垂直距离，d6为臂架处于零位状态时，第二GPS装置与臂架俯仰中心之间的垂直距离；ZC为臂架俯仰中心在料场坐标系的Z轴上的坐标值； S300，基于G1、G2、G10和G20获取当前计算时刻的臂架的回转角度θr；其中，G10和G20分别为在臂架处于零位状态时，第一GPS装置和第二GPS装置在料场坐标系中的位置；G10=X01，Y01，Z01，G20=X02，Y02，Z02，X01，Y01，Z01分别为在臂架处于零位状态时，第一GPS装置在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值，X02，Y02，Z02分别为在臂架处于零位状态时，第二GPS装置在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值；所述零位状态为所述臂架的回转角度为0°以及俯仰角度为0°的状态； S400，基于G1、θv和θr，获取当前计算时刻的斗轮的中心位置X，Y，Z；X，Y，Z分别为当前计算时刻斗轮的中心在料场坐标系中的X轴、Y轴和Z轴上的坐标值; θv=arcsinZ1-ZCd32+d5212-arcsind5d32+d5212; S300具体包括： S301，获取第一GPS装置和第二GPS装置在XY平面内的方向向量X2-X1，Y2-Y1和零位方向向量X02-X01，Y02-Y01之间的夹角，作为初始回转角度θ0r；设置j=1； S302，基于L1、L2和θjr对方向向量X2-X1，Y2-Y1进行第j次修正，得到修正后的方向向量X2+L2cosθjr-X1-L1cosθjr，Y2+L2cosθjr-Y1-L1cosθjr，以及获取X2+L2cosθjr-X1-L1cosθjr，Y2+L2cosθjr-Y1-L1cosθjr和零位方向向量X02-X01，Y02-Y01之间的夹角θj0r；如果∣θj0r-θj-10r∣≤θ0，执行S303；否则，执行S304；其中，L1为臂架俯仰导致第一GPS装置在XY平面内的投影位置偏差，L2为臂架俯仰导致第二GPS装置在XY平面内的投影位置偏差，θjr为第j次修正时的基准角度，θ1r=θ0r；θj-10r为基于第j-1次修正后的方向向量和零位方向向量之间的夹角，θ00r=θ0r；θ0为设定角度差阈值； S303，设置θj+1r=θj0r，j=j+1；执行S302； S304，设置θr=θj0r; 其中，X=X1+D1×sinθr+D2×cosθv×cosθr+D3×sinθv×cosθr；Y=Y1+D1×cosθr+D2×cosθv×sinθr+D3×sinθv×sinθr；Z=Z1+D1×sinθv-D3×cosθv；其中，D1为斗轮中心与第一GPS装置之间垂直于臂架中心线方向的距离差，D2为斗轮中心与第一GPS装置之间沿臂架中心线方向的距离，D3为斗轮中心与第一GPS装置之间的高度差; ZC通过如下步骤获取得到： S10，控制所述臂架处于零位状态； S20，控制所述臂架按照设定俯仰角度进行转动，并获取在第i次转动设定俯仰角度时的第二GPS装置在料场坐标系中的位置G2i=xi2，yi2，zi2，其中，i的取值为1到n，n为臂架的转动次数； S30，基于G21至G2n，利用最小二乘法拟合得到ZC。

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