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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法及星载软件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311800139.X，技术领域涉及：B64G1/66；该发明授权一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法及星载软件是由邵英秋;黄煜;李博;林冠宇设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法及星载软件在说明书摘要公布了：本发明涉及一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法及星载软件，涉及在轨二维转动机构控制技术领域，其中方法主要包括以下步骤：根据在轨探测任务以及太阳角度情况，控制二维转动机构对日捕获、跟踪。二维转动机构控制过程中，具备异常处理机制和灵活的模式切换方法；设置了搜索模式，保证了在卫星发射过程中二维转动机构的机械结构间存在新偏移、地面实验无法与在轨情况完全一致条件下遥感仪器最大可能地实现成功对日捕获；以上措施保证了遥感仪器成功完成探测任务。模式的定时等待机制保证了在控制软件返回的状态混乱条件下二维转动结构控制流程仍能够正常执行，保证了星载软件不会进入死循环从而保证完成整个在轨任务。

本发明授权一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法及星载软件在权利要求书中公布了：1.一种在轨高可靠的二维转动机构控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：主控软件接收卫星实时发送的卫星姿态和太阳矢量，计算太阳角度并实时发送给二维转动机构的控制软件，主控软件根据在轨测试任务以及太阳角度情况进行对日跟踪； 步骤二：主控软件发送待机模式给控制软件，当控制软件返回的工作模式为待机模式时，则执行步骤三，否则主控软件再发送一次待机模式给控制软件后，执行步骤三； 步骤三：主控软件发送重加载模式给控制软件，当控制软件返回的工作模式为重加载模式时，则执行步骤四，否则主控软件再发送一次重加载模式给控制软件后，执行步骤四； 步骤四：主控软件开始L秒的计时，L的值由控制软件加载时间决定； 步骤五：主控软件发送返参模式给控制软件，该模式不干预控制软件的工作，且主控软件实时判断L时间是否到，若L时间到则执行步骤六，否则循环执行步骤五； 步骤六：主控软件发送退出故障处理模式给控制软件，当控制软件返回的工作模式为退出故障处理模式时，则执行步骤七，否则主控软件再发送一次退出故障处理模式给控制软件后，执行步骤七； 步骤七：主控软件开始R秒的计时，R的值由电子学探测前的预热时间决定； 步骤八：主控软件发送程控跟踪模式给控制软件，并实时判断R时间是否到；当R时间未到时，判断太阳角度是否在二维转动机构的转动角度范围内，若不在范围内，则循环执行步骤八，否则执行步骤九；当R时间到时，则执行步骤九； 步骤九：若太阳敏感仪器故障或下电状态，则执行步骤十八，否则执行步骤十； 步骤十：主控软件开始M秒的计时，M的值由太阳遥感仪器视场以及二维转动机构的转动速度决定； 步骤十一：主控软件发送程控跟踪模式给控制软件，并实时判断M秒时间是否到；当M时间未到时，判断程控跟踪模式是否成功，若成功，则执行步骤十二，否则循环执行步骤十一；当M时间到时，则执行步骤十二； 步骤十二：主控软件发送搜索模式给控制软件，当控制软件返回的工作模式为搜索模式时，则执行步骤十三，否则主控软件再发送一次搜索模式给控制软件后，执行步骤十三； 步骤十三：主控软件开始N秒的计时，N的值由搜索轨迹以及二维转动机构的转动速度决定； 步骤十四：主控软件发送返参模式给控制软件，并实时判断N秒时间是否到；当N时间未到时，判断搜索模式是否成功，若成功，则执行步骤十五，否则循环执行步骤十四；当N时间到时，则执行步骤十九； 步骤十五：主控软件开始P秒的计时，P的值由太阳遥感仪器视场以及二维转动机构的转动速度决定； 步骤十六：主控软件发送导行镜跟踪模式给控制软件，并实时判断P秒时间是否到；当P秒时间未到时，判断导行镜跟踪模式是否成功，若成功，则执行步骤十七，否则循环执行步骤十六；当P时间到时，则执行步骤十九； 步骤十七：主控软件开始Q秒的计时，Q的值由系统最长探测时间决定，并控制系统开始探测； 步骤十八：主控软件发送导行镜跟踪模式给控制软件，并实时判断Q秒时间到或探测结束；当Q秒时间未到且探测未结束，则判断导行镜跟踪模式是否成功，若成功，则循环执行步骤十八，否则执行步骤二十；若Q秒时间到或探测结束则执行步骤二十二； 步骤十九：主控软件控制系统开始探测； 步骤二十：主控软件开始R´秒的计时，R´的值由系统最长探测时间决定； 步骤二十一：主控软件发送程控跟踪模式给控制软件，并实时判断R´秒时间到或探测结束；当R´时间未到且探测未结束时，则循环执行步骤二十一，当R´时间到或者探测结束时，则执行步骤二十二； 步骤二十二：主控软件开始S秒的计时，S的值由太阳遥感仪器视场以及二维转动机构的转动速度决定； 步骤二十三：主控软件发送回零模式给控制软件，并实时判断S秒时间到或回零完成；当S时间未到且回零模式未完成时，则循环执行步骤二十三，当S时间到或者回零模式完成时，则执行步骤二十四； 步骤二十四：主控软件发送待机模式给控制软件并下行遥感数据。

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