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龙图腾网获悉宝山钢铁股份有限公司申请的专利一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310455266.4，技术领域涉及：G05D9/12；该发明授权一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法是由吕立华;尧剑江;邓龙;许娜;陈臣;俞晓光;朱杰;黄志刚设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法。通过设置一基于逆向标称模型的干扰观测器，并基于观测结果形成对PID反馈控制器输出的直接补偿；形成由PID控制器结合设置的干扰观测器构成的二自由度结晶器液位控制系统，该系统在系统鲁棒稳定性的约束下完成设置。相应的控制方法则于系统的每一个采样周期，通过求出基于PID控制器计算的塞棒调节量及基于干扰观测器观测增益调节器计算出的补偿量完成对系统的不确定性扰动的抑制式反馈。本发明的一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法，整体上设计巧妙，抗干扰能力强、波动小、实用性强。

本发明授权一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带扰动观测器的结晶器液位控制系统，其特征在于： 设置一基于逆向标称模型的扰动观测器，并基于观测结果形成对PID反馈控制器输出的直接补偿； 据此的由PID控制器结合设置的扰动观测器构成的二自由度结晶器液位控制系统，在系统鲁棒稳定性的约束下完成设置； 扰动观测器中的低通滤波器，按照如下步骤确定： S1：建立基于龙伯格观测器的估算状态矩阵； S2：基于估算状态矩阵与实际状态矩阵，确定实际流量扰动到其估计流量扰动的传递函数； S3：根据确定的传递函数完成低通滤波器的确定； 以流量系数Gc和结晶器对象时滞τ构成系统的摄动因子，以乘法摄动结构表征不确定性系统，并以为系统鲁棒稳定性约束， 同时，所述的“基于观测结果形成对PID反馈控制器输出的直接补偿”，通过设置在扰动观测器的低通滤波器的输出与PID反馈控制器输出之间的增益调节器实现； 据此的带扰动的不确定性结晶器液位控制系统，通过分别对权函数的确定、对逆向标称模型中纯时滞部分的近似实现、对滤波器极点的确定以及对增益调节器增益系数的确定完成设置； 上式中， 权函数，是系统乘性不确定性的上界； TS：补灵敏度函数，指系统输入到输出的闭环传递函数。

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