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龙图腾网获悉上海交通大学;上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种基于Minimum jerk的岸桥全局轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118839832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410845916.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于Minimum jerk的岸桥全局轨迹规划方法是由谢威;张华鹏;虞尧;余甘;张卫东;杨子樱;高睿;江灏;赵斌设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Minimum jerk的岸桥全局轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Minimumjerk的岸桥全局轨迹规划方法，属于港口自动化技术领域，包括以下步骤：利用拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型；通过梯形时间分配策略，对通过n+1个轨迹点的n段多项式曲线分配初始时间；基于Minimumjerk方法，规划符合时间分配的n条多项式曲线参数；若优化后的轨迹段与障碍物相交，通过添加轨迹点对多项式曲线进行再优化，生成无碰撞的安全轨迹。与现有技术相比，本发明能够动态地对轨迹进行分割与优化，这不仅适应了多绳岸桥系统的动态特性，还有效地避开了障碍物，确保在充满障碍物的环境中快速生成高效且安全的规划轨迹。

本发明授权一种基于Minimum jerk的岸桥全局轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Minimumjerk的岸桥全局轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，利用拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型； S2，通过梯形时间分配策略，对通过n+1个轨迹点的n段多项式曲线分配初始时间； S3，基于Minimumjerk方法，规划符合时间分配的n条多项式曲线参数； S4，若优化后的轨迹段与障碍物相交，通过添加轨迹点对多项式曲线进行再优化，生成无碰撞的安全轨迹； 所述步骤S1中，对多绳岸桥吊载系统做如下假设： 1将吊具和集装箱视为一个整体的有效载荷，假设有效载荷的质量分布均匀，当台车在主梁的轨道上运行时，有效载荷不会发生旋转； 2忽略钢丝绳的柔性和弹性，将其视为质量忽略不计的刚体；假设同一侧悬挂的钢丝绳位于同一平面上并且均匀分布； 记，是两侧钢丝绳与Y轴方向所成的夹角，是负载与Y轴方向所成的夹角，是钢丝绳的长度，，，中，只有一个变量是独立的；为了建立它们之间的关系，假设和； 所述步骤S3中，采用五次多项式来进行轨迹的拟合： 其中，表示多项式的参数；定义参数向量，以此将多项式以向量形式表达为：； 将轨迹分为多个时间段，每个时间段内的运动分别用一段多项式来描述： 其中，表示轨迹段数，，； 所述步骤S3中，通过设定适当的代价函数并求解，以得到理想的多项式参数，其中，代价函数定义如下： 其中，为引导项的权重，为期望路径； 求解过程中的约束条件设置如下： ，， ，， ，， ，， 其中，表示第段多项式在时刻的位置，表示第段多项式在时刻的位置，，，，，，分别表示位置、速度、加速度的上限和下限，表示轨迹在时刻的位置； 此外，为了优化硬件约束，为每一个轨迹点设定了一个矩形的可行通道，并通过所述可行通道施加关于位置、速度与加速度的不等式约束： 其中，位置、速度、加速度矩形可行通道的边长分别为，，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海振华重工(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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