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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制系统及机器人控制程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118871264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280093014.5，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制系统及机器人控制程序是由多田罗僚介设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制系统及机器人控制程序在说明书摘要公布了：机器人控制装置1具有：动作指令部15，其对具有由电动机驱动的臂部的机器人2输出动作指令；内力推定部18，其基于电动机的旋转位置的推移，对机器人所承受的内力进行计算；外力推定部17，其基于臂部的各轴所承受的转矩的大小和内力，对臂部从外部受到的干扰的推定值即干扰推定值进行计算；以及控制方式判定部16，其基于干扰推定值的特征量，对与所要转换的机器人的运转状态相对应的控制方式进行判定，并且对直至切换为控制方式为止的切换时间可变地进行设定，动作指令部直至控制方式判定部设定控制方式为止，使用对机器人进行控制的动作程序对机器人进行控制以使得成为自动运转状态，如果控制方式判定部设定了控制方式，则在可变地进行设定的切换时间经过后通过所设定的控制方式对机器人进行控制。

本发明授权机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制系统及机器人控制程序在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有： 动作指令部，其对具有由电动机驱动的臂部的机器人输出动作指令； 内力推定部，其基于所述电动机的旋转位置的推移，对所述机器人所承受的内力进行计算； 外力推定部，其基于所述内力推定部计算出的内力和所述臂部的各轴所承受的转矩的大小，对干扰推定值进行计算；以及 控制方式判定部，其基于所述臂部从外部受到的干扰的推定值即所述干扰推定值的特征量，对与所要转换的所述机器人的运转状态相对应的控制方式进行判定，并且对直至切换为所述控制方式为止的切换时间可变地进行设定， 所述控制方式判定部， 如果所述干扰推定值超过所述外力判定值之中的第1外力判定值，则设定所述第1控制方式， 基于从所述干扰推定值超过所述外力判定值之中的第2外力判定值的时刻即开始时刻起，至所述干扰推定值小于或等于所述第2外力判定值的时刻即结束时刻为止的所述干扰推定值的特征量，对所述切换时间之中的第1时间进行计算， 在设定所述第1控制方式而成为所述静止状态后，如果经过了所述第1时间，则设定所述第2控制方式， 在所述干扰推定值的特征量中，包含有从所述开始时刻至所述结束时刻为止的所述干扰推定值的最大值、从所述开始时刻至所述结束时刻为止的所述干扰推定值的积分值、从所述开始时刻至所述结束时刻为止的所述干扰推定值的微分值的最大值、和从所述开始时刻至所述结束时刻为止的时间的差分的至少1个， 所述控制方式判定部以所述干扰推定值的特征量越大，则所述切换时间变得越长的方式设定所述切换时间， 所述动作指令部直至所述控制方式判定部设定所述控制方式为止，使用对所述机器人进行控制的动作程序对所述机器人进行控制以使得成为自动运转状态，如果所述控制方式判定部设定了所述控制方式，则在可变地进行设定的所述切换时间经过后，通过所设定的所述控制方式对所述机器人进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三菱电机株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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