上海交通大学毕庆贞获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利五轴机床末端位姿动态精度测量装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118875814B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411071751.2，技术领域涉及：B23Q17/00；该发明授权五轴机床末端位姿动态精度测量装置及方法是由毕庆贞;陈晓鹏;谈敏设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本五轴机床末端位姿动态精度测量装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种五轴机床末端位姿动态精度测量装置及方法，所述测量装置包括测量头与标准球，所述测量头通过刀柄安装在机床主轴上，所述标准球安装在机床加工区上；所述测量头集成有姿态测量传感器与三个位移传感器，所述三个位移传感器用于与所述标准球接触。本发明通过集成了位移传感器与姿态测量传感器的测量头，在R‑test的基础上，增加了刀轴姿态测量功能，使得其不仅可以测量刀尖点位置，还可以反映刀轴的俯仰角、横滚角、航向角等刀轴姿态信息，从而增加了测量结果的准确性，能够实现C轴0到360°，A轴‑60°到60°的姿态测量范围。
本发明授权五轴机床末端位姿动态精度测量装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种五轴机床末端位姿动态精度测量装置，其特征在于，包括测量头与标准球7，所述测量头通过刀柄1安装在机床主轴8上，所述标准球7安装在机床加工区9上； 所述测量头集成有姿态测量传感器与三个位移传感器6，所述三个位移传感器6用于测量与标准球7的距离； 所述标准球7的数量为一个或多个； 所述姿态测量传感器包括倾角传感器3与陀螺仪4； 所述倾角传感器3用于采集刀轴的俯仰角和横滚角，所述陀螺仪4用于采集刀轴轴向转动角速度，并根据所述俯仰角、横滚角以及所述轴向转动角速度计算刀轴航向角的大小； 根据刀轴轴向转动角速度计算当前角增量； 根据以下公式计算当前航向角角增量： 其中为横滚角角增量，且，为当前刀轴横滚角，为上一时刻刀轴横滚角，为当前刀轴俯仰角； 根据当前航向角角增量计算当前航向角的大小。
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